针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

例2在一根细而均匀的导线上通过常量的电流。导线 的表面与零度的介质发生热交换,导线初始温度为零=0 端的温度保持为 sin wt,另一端绝热,求导线上的温度变化

结合沉降和压滤实验, 对脱水性能数据进行曲线拟合获得连续网状结构形成浓度、压缩屈服应力和干涉沉降系数, 引入Usher提出的稳态浓密性能预测算法, 建立了无耙深锥浓密模型, 分析了絮凝剂单耗、底流中固相的体积分数、泥层高度等对固体通量和固体处理能力的影响规律.研究结果表明: 絮凝剂添加量对沉降区域影响大于压密区域, 20 g·t-1时浓密性能较好, 底流中固相的体积分数越大固体通量越小; 在沉降区域, 固体通量仅与浓度有关, 不受泥层高度影响; 在压密区域, 固体通量为浓度与泥层高度的方程; 模型参数范围内, 当泥层高度 < 3.5 m时, 固体处理能力为浓度与泥层高度的方程, 当泥层高度>3.5 m时, 固体处理能力与固体通量随底流中固相的体积分数变化规律一致

思想政治教育的内容,是思想政治教育者向教育对象实施教育的具体要 素。这些要素不是随意安排的,而是依据思想政治教育的目的和任务以及教育 对象的思想实际所确定的。 思想政治教育目的和任务内在规定的丰富性以及教育对象精神世界发展的 多方面的要求,决定思想政治教育内容是多方面的、广泛的,其中主要包括世 界观、政治观、人生观、法制观、道德观等方面。这些方面的内容在实际教育 活动中按照特定的层次结构相互联系、相互影响、相互作用、相互渗透,由此 构成思想政治教育的内容系统

思想政治教育的目的和任务反映了思想政治教育的本质和方向,规定了思 想政治教育的基本内容,影响着思想政治教育的载体和方法,是思想政治教育 的一个根本问题,也是思想政治教育学研究的一个重要方面。明确思想政治教 育的目的和任务,是做好思想政治工作的一个基本前提

目前添加促进剂后水合物形成机理并无统一定论，本文详细阐述了气体水合物形成的降低表面张力理论、临界胶束理论、毛细效应理论、模板效应理论和表面疏水效应理论等促进机理，综述了传统促进剂（THF、CP、SDS）、生物环保型促进剂（氨基酸、淀粉），尤其是离子液体在气体水合物形成相平衡实验、动力学规律和促进机理方面的应用研究进展，阐述了离子液体半笼型水合促进剂在混合气体分离方面的研究现状，指出应从促进剂结构性质及其在水相中的聚集形态入手，研究促进剂?气体?水之间的分子间作用力，建立各类气体水合物促进剂的筛选体系

思想政治教育目标和任务要通过思想政治教育活动才能实现和完成。而思 想政治教育活动或单独或先后相衔接或横向相呼应构成长短不一的思想政治教 育过程。这一过程是一个由多种要素构成,由其内在矛盾推动,并按其内在规 律辩证发展的过程。研究思想政治教育过程及其规律,有利于正确揭示思想政 治教育的本质,从而为科学地确定思想政治教育的内容、方针、原则、途径、 方法提供科学的理论依据

例 长/柔软均质重绳,一端固定在匀速转动的 竖直轴上。由于重力作用,绳的平衡位置应为 竖直线。试推导其相对于竖直线的微小横振动 方程

一、传统方法学的缺点 二、软件工程的新途径 三、面向对象的基本概念 四、面向对象建模 五、对象模型 六、动态模型 七、功能模型

将系统工程的基本理论和方法推广到物流系统,探讨 物流系统的运筹学模型和数学方法的应用。 主要内容包括:物流系统的基本概念、模型建立、预 测、规划、控制、评价、决策和仿真等内容。此外将对物 流信息系统、物流管理有关问题以及物流科学与物流技术 的最新发展动向进行介绍