矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

环节动物在动物演化上发展到了一个较高阶段,是高等无脊椎动物的开始。身体分节 有疣足和刚毛,运动敏捷:真体腔出现,相应地促进循环系统和后肾管的发生,从而使各种 器官系统趋向复杂,机能增强;神经组织进一步集中,脑和腹神经索形成,构成索式神经系 统。能更好地适应环境,向着更高阶段发展

一、生活史有明显世代交替,孢子体发达,配子体退化,两者都能独立生活。 二、精子具鞭毛,受精作用离不开水 三、孢子体有根、茎、叶的分化

分析化学课是化学类、生物类以及医学、地质、环境类等专业学生的主干基础课之 它的理论和方法不仅是分析化学专业的基础,也是其它一切与化学有关的专业的基础。定量 分析化学课在教给学生基本的分析化学原理和方法的同时,使学生建立起严格的“量”的概 念,培养学生从事理论研究和实际工作的能力以及严谨的科学作风

《制茶工艺》是茶学专业的重要专业课程,通过 本课程各教学环节的学习,要求学生掌握制茶的基本 理论、基本知识、基本技能,学会主要茶类制造,了 解国内外制茶科学技术动向,能从事茶叶加工研究, 分析和解决生产技术问题。《制茶工艺》与《茶树栽 培技术》、《茶机机械》、《茶叶审评与检验》 《茶叶生物化学》以及《茶业经营管理》等科目都有 密切联系。第一节 《制茶工艺》的内容与任务 第二节 发展制茶工业的意义 第三节 我国制茶技术的发展

一、粘菌门的特征 兼有动物和植物的特征 生长期或营养期为多核原生质体一变形体;能变形运动;能够吞噬固体食物;无细胞壁。繁殖时期产生具纤维质细胞壁的孢子

第一节 食品化学的定义 第二节 食品化学的历史 ◼ 起源可追溯到远古时代（中世纪） ◼ 最早记录始于18世纪末期 ◼ 20世纪才成为一门独立的学科 第三节 食品化学在食品科学中的作用和地位 第四节 食品化学的研究方法 ◼ 确定关键的化学和生物化学反应是如何影响食品的质量和安全 ◼ 将这种知识应用在食品配制、加工和贮藏过程中可能遇到的各种情况

一、干燥:利用热能将湿物料中湿分(水分或其它溶剂)去除,以获得固体成品的操作。 概述:染料中RNS干燥;制药中药品干燥;生物制品中溶菌酶干燥;感光胶片干燥;石油化工 中催化剂干燥;化肥厂中尿素干燥;食品厂中糖、奶粉干燥造纸的纸张干燥等等

控制(有害)微生物的生长速率或消灭不需要的微生物, 在实际应用中具有重要的意义。 抑制( Inhibition):生长停止,但不死亡; 防腐( Antisepsis):防止或抑制霉腐微生物在食品等物质上的生长 化疗( Chemotherapy):杀死或抑制宿主体内的病原微生物; 死亡( Death):生长能力不可逆丧失; 消毒( Disinfection):杀死或灭活病原微生物(营养体细胞) 灭菌( Sterilization):杀死包括芽孢在内的所有微生物;

结核（TB）是由结核分枝杆菌复合群（Mycobacterium tuberculosis complex）引起的慢性感染性疾病，该复合群主要包括结核分枝杆菌、牛分枝杆菌、卡介苗（Bacilli Calmette￾Guerin，BCG）、非洲分枝杆菌、溃疡分枝杆菌等，感染人体的分枝杆菌主要是结核分枝杆菌（简称结核杆菌），牛分枝杆菌也可感染人，且是感染动物的分枝杆菌中唯一能感染人的一个 独立种