东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（5/5，机身及行走机构设计）

§6-1 轮系的类型与应用 §6-2 轮系的传动比计算 §6-3 行星轮系的效率 §6-4 行星轮系的设计 §6-5 其它行星传动简介

§4-1 凸轮机构的应用及分类 §4-2 从动件运动规律及其选择 §4-3 按预定运动规律设计盘形凸轮廓线 §4-4 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 §4-5 空间凸轮机构简介

数字电影图标与声音图标的使用 数字电影图标属性设置 声音图标属性设置

含铝低密度钢由于其较好的综合力学性能和低密度特征引起结构钢领域研究人员的广泛关注.本文利用ThermoCalc热力学计算软件结合TCFE 7数据库,计算中锰中铝含量Fe-Mn-Al-C钢在不同温度的热力学平衡状态,总结其两相区相比例的变化规律,通过平移和修正等处理方法,绘制针对中锰中铝钢合金成分和相设计的类Schaeffler相图.结合马氏体转变温度的计算讨论对应不同合金成分条件下相种类存在可能,并通过已有材料的相比例和相形貌实验结果分析绘制的类Schaeffler相图的准确性和适用性.绘制的Fe-Mn-Al-C类Schaeffler相图可以直观地提供不同合金成分所对应的相比例、相种类等信息,可用于新型含铝低密度钢的合金设计

移动图标的功能 设计各种类型动画的方法 属性设置方法

介绍了一种基于系统特征数据的控制器设计算法.该算法仅根据被控对象的输入、输出采样数据,按照卷积定理计算出被控对象的单位脉冲响应作为系统的特征数据;在控制量约束条件下,根据特征数据以最速响应为控制目标规划出输出参考数据和最速控制律;然后根据控制目标和最速控制律的要求计算出理想控制器的特征数据;最后,根据控制器的特征数据辨识出线性控制器参数.仿真结果表明,控制结果具有最速参考控制的特征

显示图标的创建和编辑 导入外部图像和文本 显示图标属性和效果设置 图解工具箱中各工具的使用方法 图形绘制、对象排列与对齐、图片叠盖 模式 文本的输入与编辑 设置文本的对齐方式与风格

通过对适合地下气化点火煤层的条件和煤质进行分析,设计了深部煤层地下气化化学点火装置以及化学点火模型试验台.当点火剂中硅烷与氧气的体积比为1:3.33、点火剂压力保持在0.3MPa时,点火区温度上升速率600℃·h-1,最高温度达到800℃,完全能够将模拟深部煤层点燃.利用数值模拟软件FEMLAB对点火过程中煤层温度场做了计算机数值模拟.当煤层点火区温度设定为1366℃时,温度场的扩展速率为28.75℃·min-1,与采用模型试验得到的温度变化趋势基本一致

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人，采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析，同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型，对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终，评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果，设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构