上一讲中我们学习了几种常用的程序调试方法，这一讲中将介绍 Keil 提供各种窗口如 输出窗口、观察窗口、存储器窗口、反汇编窗口、串行窗口等的用途，以及这些窗口的使用 方法，并通过实例介绍这些窗口在调试中的使用

1、 柔性强 2、 可靠性高 3、 易于实现多功能复杂程序控制 4、 具有较强的网络通讯功能：DNC、FMS、 CIMS 等 5、 具有自诊断功能

1. L(w)低频段 ⇔ 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ⇔ 系统动态性能(s, ts) 3. L(w)高频段 ⇔ 系统抗高频噪声能力

7-1引言 7-2规范形动态方程(第六章已讲) 7-3状态反馈 7-4状态估计器 7-5状态反馈和状态估计器的连接

为了分析运动的稳定性,李雅普诺夫提出了两 种方法: 第一方法包含许多步骤，包括最终用微分方 程的显式解来对稳定性近行分析，是一个间接的 方法。 第二方法不是求解微分方程组，而是通过构 造所谓李雅普诺夫函数（标量函数）来直接判断 运动的稳定性，因此又称为直接法

一、直流电机的基本结构 直流电机的结构图如图所示：

李雅普诺夫稳定性的概念是微分方程解对初 值的连续依赖性这一概念在无穷时间区间上的推 广和发展。因此下面讨论时均假定所研究方程的 解在无穷区间[t0, ¥)满足存在和唯一性条件

一、两种描述方法的比较 1.输入输出描述仅揭示在初始松弛的假定下输入 与输出之间的关系。这种描述方法不能表示在非 松弛情况下系统的输入输出关系,更重要的一点 是它也不能揭示系统内部的行为

All rights reserved. Manufactured in the United States of America. Except as permitted under the United States Copyright Act of 1976, no part of this publication may be reproduced or distributed in any form or by any means, or stored in a database or retrieval system, without the prior written permission of the publisher

1.1 状态空间描述的概念 1.2 系统的一般时域描述化为状态空间描述 1.3 系统的频域描述为状态空间描述 1.4 据状态变量图列写线性系统的状态空间描述 1.5 据系统方块图导出状态空间描述 1.6 将状态方程化为规范形式