常见的特殊矩阵有零矩阵、幺矩阵、单位矩阵、三角 形矩阵等,这类特殊矩阵在线性代数中具有通用性;还 有一类特殊矩阵在专门学科中有用,如有名的希尔伯特 ( Hilbert)矩阵、范德蒙( Vandermonde)矩阵等

排水固结法是对天然地基,或先在地基中设置砂井(袋装砂井或塑料排水带)等竖向排 水体,然后利用建筑物本身重量分级逐渐加载:或在建筑物建造前在场地先行加载预压 使土体中的孔隙水排出,逐渐固结,地基发生沉降,同时强度逐步提高的方法。该法常用 于解决软粘土地基的沉降和稳定问题,可使地基的沉降在加载预压期间基本完成或大部分 完成,使建筑物在使用期间不致产生过大的沉降和沉降差。同时,可增加地基土的抗剪强 度,从而提高地基的承载力和稳定性

土中应力增量将引起土的变形,从而使建筑物发 生下沉、倾斜及水平位移等;土中应力过大时,也会导致土的强度破坏,甚至 使土体发生滑动而失稳。 因此,研究土体的变形、强度及稳定性等力学问 题时,都必须掌握先掌握土中应力状态。所以计算土中 应力分布是土力学的重要内容

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本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

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