本文根据模糊推理原理,提出了模糊混合(Hybrid)控制方法,并把它用于三自由度机械人的回柱二维插入过程中,实验结果表明,该方法能使振动幅度减少95%以上,并消除了阻塞现象,更好地完成插入任务

范围规划就是逐步详细阐述产生项目产品的项目工作(项目范围),并将 其形成文字的过程。项目范围规划从产品描述的初步投入、项目章程, 以及制约因素和假设的初步定义开始。注意产品描述中应包括反映所商 定客户需要的产品要求,以及满足产品要求的产品设计

3.3.1凸轮机构的应用和分类 一、应用:一当从动件的位移、速度、加速度必须严格按照 预定规律变化时,常用凸轮机构。 二、组成: 凸轮—一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,通过高副接触 凸轮机构一般由凸轮、从动件和机架三个构件组成。通常凸轮 为原动件,作连续等速转动从动件按预定规律作往复移动或摆 动

针对聚硅酸金属盐絮凝剂因硅酸聚合胶凝而失活的问题,依照Si-Mo比色法的原理,对乙酸存在时的聚硅酸形态及其转化规律进行研究.实验表明:在酸性氛围下,当有乙酸化合物存在时,聚硅酸溶液中的硅酸组分与钼酸反应的速率总是要比不含乙酸时的大得多;溶液中存在的Sia和Sib形态均表现出不同程度的增加.乙酸化合物的存在,能够有效减缓硅酸溶液中聚硅酸颗粒物的生长速度,但聚硅酸的总体形态分布与转化规律的模式并没有因为乙酸的存在而发生根本的改变

采用近似无限大流体重力沉降原理分析了多期法FeV50合金浇铸过程渣金分离及浇铸渣层钒的分布规律，考察了熔渣黏度、沉降粒度、浇铸温度、渣层厚度以及保温制度对渣中钒含量的影响.结果表明，浇铸渣中钒的赋存形式除了未还原完全的钒氧化物之外，还存在部分未完全沉降的初级合金；合金沉降速度随合金粒度的增加而增大，随熔渣黏度的增加而减小.1850℃条件下，当渣层厚度为50 mm，熔渣组分质量分数为65.2% Al2O3、15.5% CaO、14.6% MgO、1.9% Fe2O3、0.9% SiO2时，粒径为100 μm的合金沉降时间及熔渣上浮时间分别为24.9和1.2 min.基于此，进行浇铸工艺优化试验，在渣层厚度35 mm，浇铸温度1900℃、熔渣主要成分质量分数Al2O3 60%~65%、CaO 15%~20%、MgO 9%~15%、浇铸锭模保温层厚度9 cm的条件下，浇铸渣中平均TV质量分数由1.39%降低至0.58%

§9-1凸轮机构的应用和分类 §9-2推杆的运动规律 §9-3凸轮轮廓曲线的设计 §9-4凸轮机构基本尺寸的确定 §9-5高速凸轮机构简介

农业推广学是伴随行为科学的产生和发展而逐渐形成的一门新兴的学科,其实质是高度 综合了农业技术学、社会科学及农业经济学的理论而形成的独立学科。作为一门专业基础 课,主要讲授农业推广的理论与实践。理论部分主要讲授:农业推广的理论基础、农业推广 创新扩散原理等:实践部分主要讲授:农业推广工作的内容和原则、农业推广体系建设、农 业推广教育、农业推广方法、农业推广经营等。结合国内外农业推广发展历史,探讨适合我 国的农业推广理论与实践,以缩短科学技术、科研成果应用于农业生产的周期

详细分析了单参数的Knothe时间函数、双参数的Sroka-Schober时间函数和Kowalski广义时间函数的优缺点及其相互关系,建立了应用Knothe时间函数进行地表动态移动变形预计的原理、无实测资料矿井时间参数的确定方法和开采单元划分的周期来压步距法.通过对不同工作面推进速度和不同时间影响系数条件下地表动态移动变形规律研究,获得了工作面稳定推进过程中回采速度、时间影响系数与地表最大动、静态变形关系的计算公式.经过1176东工作面观测资料的检验,证明了研究结果的有效性和实用性

失稳的原因 土石坝的坝坡较缓,在外荷载及自重作用下,不会产 生整体水平滑动。由于其坝体材料为散粒体,如果剖面尺 寸不当或坝体、坝基材料的抗剪强度不足,在一些不利荷 载组合下有可能发生坝体或坝体连同部分坝基一起局部滑 动的现象,造成失稳

§1设备更新的原因及特点分析 §4设备更新方案的综合比较 §2设备经济寿命的确定 §3设备更新分析方法及其应用