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7.1类的概念 7.1.1类的声明 类由类头和类体两部分组成。声明一个类的格式为: attributes类修饰符 class类名:基类类体其中 attribute、基类、类体是可选的。 特性(attribute):是C#新的成分,程序员可以通过系统提供的 System. Attribute类来创建类似关键字的描述性声明来解释编程元素,如类型、字段、方法和属性,并附加新的特征。NET Framework的MIL和CLR支持 attribute
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9.1类的继承 9.1.1基类与派生类 实际上每一个类的声明都在隐式地继承 System. Object类;通常, 我们所讲的继承是指显式的继承。在语法上,继承是在类声明的 同时完成的。在类名标识符后加上冒号:”,冒号后面是基类, 因为只有单继承,所以基类只有一个。 派生类继承基类中除了构造函数和析构函数以外的字段、属性、 索引器、事件、方法等所有成员。派生类可以定义自己的成员, 也就是说,在获得基类从成员同时再增加自己的成员
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仍用相量法分析 处理互感的方法: ①用受控源表示互感电压 ②去耦法(互感消去法) 一、用受控源表示互感电压
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一、按一般正弦电路处理 如电源对称负载不对称的三相电路的求解:
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1范围 本标准规定了海洋生物(贻贝、虾及鱼)中13项有害物质含量的测定方法,并对样品采集、运输、贮 存、预处理和测定结果的计算等提出技术要求 本标准适用于大洋近海和沿海水域的海洋生物污染调查与监测
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Review Fundamentals of multibody dynamics Newton-Euler equation I;=-×工+n+nF =fw+ff Rely on free-body diagram. Constraint force involved Compact form m ti=-WiMti+w+wf
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Review Overview of fields of robotics Concept of vector Space and linear transformation Ax = b linear system of equation mXn n m Column Space(range ), Null space Properties: A(ax+By)=aAX+ BAy Useful linear Transformation in 3-dimensional space
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Review Concept of Screw Motion of a rigid body
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Review Basic robotic Kinematic problems Direct(forward) Kinematics Inverse Kinematics · DH Notation
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Review Velocity, Acceleration and Static Analysis Mapping between Cartesian and joint space Linear transformation 0=t T Joint rate -+ Cartesian rate EE Wrench→→ Joint force/torque Rate anal ysis Static anal ysis
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