针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

将系统工程的基本理论和方法推广到物流系统,探讨 物流系统的运筹学模型和数学方法的应用。 主要内容包括:物流系统的基本概念、模型建立、预 测、规划、控制、评价、决策和仿真等内容。此外将对物 流信息系统、物流管理有关问题以及物流科学与物流技术 的最新发展动向进行介绍

结合沉降和压滤实验, 对脱水性能数据进行曲线拟合获得连续网状结构形成浓度、压缩屈服应力和干涉沉降系数, 引入Usher提出的稳态浓密性能预测算法, 建立了无耙深锥浓密模型, 分析了絮凝剂单耗、底流中固相的体积分数、泥层高度等对固体通量和固体处理能力的影响规律.研究结果表明: 絮凝剂添加量对沉降区域影响大于压密区域, 20 g·t-1时浓密性能较好, 底流中固相的体积分数越大固体通量越小; 在沉降区域, 固体通量仅与浓度有关, 不受泥层高度影响; 在压密区域, 固体通量为浓度与泥层高度的方程; 模型参数范围内, 当泥层高度 < 3.5 m时, 固体处理能力为浓度与泥层高度的方程, 当泥层高度>3.5 m时, 固体处理能力与固体通量随底流中固相的体积分数变化规律一致

1.杆件的均匀加热、冷却过程的变形与应力 2.长板条在不均匀温度场作用下的变形与应力 3.焊接残余变形 4.预防和矫正残余变形的方法 5.焊接残余应力 6.焊接残余应力的调节及消除措施

科学技术认识方法论是关于科学 技术研究中常用的一般认识方法的 理论,是关于科学研究和工程技术研 究一般方法的性质、特点、内在联 系和变化发展的理论体系

目前添加促进剂后水合物形成机理并无统一定论，本文详细阐述了气体水合物形成的降低表面张力理论、临界胶束理论、毛细效应理论、模板效应理论和表面疏水效应理论等促进机理，综述了传统促进剂（THF、CP、SDS）、生物环保型促进剂（氨基酸、淀粉），尤其是离子液体在气体水合物形成相平衡实验、动力学规律和促进机理方面的应用研究进展，阐述了离子液体半笼型水合促进剂在混合气体分离方面的研究现状，指出应从促进剂结构性质及其在水相中的聚集形态入手，研究促进剂?气体?水之间的分子间作用力，建立各类气体水合物促进剂的筛选体系

一、力的功 二、质点和质点系的动能 三、动能定理 四、机械能守恒（功率、功率方程、机械效率） 五、功率与功率方程（势力场、势能、机械能守恒定理）

第一步干什么? 一、Ⅱ想办法得到各种信息 向同行了解是否做过此类样品,或有否类似样品的分析方法

1、利用锁相环路实现解调。有关这种解调方法的内容将在 第7章锁相环路中讨论。 2、利用调频波的过零信息实现解调。因为调频波的频率是 随调制信号变化的,所以它们在相同的时间间隔内过零点的 数目将不同。当瞬时频率高时,过零点的数目就多,瞬时频 率低时,过零点的数目就少。利用调频波的这个特点,可以 实现解调。例如BE1调制度测量仪

成功的企业背后一定有规范性与创新性的企业管理制度在规范性的实施。 成功的企业在企业管理制度实施方面具有共同的特点,那就是规范性的管理制 度编制或创新(新的企业管理制度编制过程实际就是一种创新的过程)以及规 范性管理制度实施的效果等因素较其他企业成功,而且是在不断的、稳定的创 新、优化过程中,循环性升级式地提高规范性管理制度的实施质量,保持和增 强科学、高效的企业管理制度体系的运转效能;换句话讲:在竞争中拥有竞争 优势的企业或在某一段时间成功的企业,其内部的企业管理制度及其所含的规 范、规则因素的总合一定也是具有较强的优势;企业间如在某一方面存在差 距,一定是与此方面的相关管理制度及其所含规范