为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

药物科学,是一门地地道道的应用科学。研究药物的目的就是创制新药,为人民健康事业提供更多的高效、低毒药物 。因此今后新药研发将成为药物学的重要研究方向。 药品,作为一类特殊的产品,直接影 响着人类的身体健康,因此它有自己一整套特殊的研究和管理方法,研制、开发新药,必须按照它的“特殊性”进行,本篇将根据其“特殊性”重点介绍中药新药制、开发的方法学

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一、统计调查的意义 统计调查就是按照统计任务的要求,运用科学的调查方法,有组织地向社会实际搜集资料的过程。应当正确理解社会调查在人们认识中的地位;应当正确理解统计调查在统计工作中的地位; 应当正确理解统计调查理论和方法在统计学原理中的地位

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