3.1 各种常用信号和系统 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 控制系统的稳态误差 3.7 基于MATLAB的线性系统时域分析

绪言 典型输入信号 控制系统的时域性能指标 控制系统的稳定性和稳定判据 控制系统的稳态误差 控制系统暂态响应

线性定常齐次状态方程的解 矩阵指数函数-状态转移矩阵 线性定常系统非齐次方程的解 线性时变系统的解 离散系统状态方程的解 连续时间状态表达式的离散化

状态空间表达式的模拟结构图 Simulation structural diagram of state space 状态空间表达式的建立 Establishment of state space description 由状态空间表达式求传递函数 Get the transform function matrices from state space representation 离散时间系统的状态空间表达式

PART1 引言 1.1 机械振动概述 1.2 内容及要求 PART2 单自由度线性系统的振动 PART3 多自由度线性系统的振动 3.1 振动微分方程 3.2 特征值问题 3.3 解耦与主坐标 3.4 自由振动 3.5 强迫振动 3.6 非周期激励下的响应

4.1 基本概念 4.2 基本遗传算法 4.3 遗传算法应用举例 4.4 遗传算法的特点与优势

一、含间隙机构动力学研究背景 二、间隙模型 三、含间隙机械系统动力学模型 四、含间隙机构运动方程的数值解法 五、含间隙可展机构动力学模拟举例

3.1 导读 3.2 杆件上建立坐标系 3.3 DH参数（改进版） 3.4 杆的变换 3.5 关节空间、工作空间 3.6 DH参数（标准版）

1 作用在机械上的力及机械的运转过程 2 机械的等效力学模型 3 机械运动方程式的建立及求解 4 机械的速度波动及调节方法 5 飞轮设计

通过本章的学习，学生应深刻理解0-和0+的含义，掌握0-值和0+值的方法；理解冲激响应和阶跃响应的意义，掌握其求解方法；掌握微分方程和差分方程的经典解法，零输入响应特别是零状态响应的求解；掌握卷积积分和卷积和的定义、性质和计算方法，并会用卷积积分法求线性时不变系统的零状态响应