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◼ 数学模型及描述方法 ◼ 被控对象数学模型 ◼ 数学模型的主要形式 ◼ 机理建模 ◼ 一阶对象 ◼ 积分对象 ◼ 时滞对象 ◼ 描述对象特性的参数 ◼ 放大系数Κ ◼ 时间常数Τ ◼ 滞后时间τ ◼ 实测建模