为了准确获取采空区空间体积，以采空区三维激光扫描系统探测到的原始数据为依据，提出采空区体积的三角网模型微积分算法.算法首先确定模型剖切的主轴方向，用一组等间距平行面对模型进行相切并获得剖面的无序点集，运用所提出的凸包压入法生成采空区剖面的初始边缘轮廓线；再将初始边缘轮廓线内的其他交点添加到剖面中，形成完整的采空区剖面形态；最后利用平面三角形有向面积叠加计算剖面面积，将剖面面积与微小间距进行积分获取采空区的体积.工程应用表明，所研究的采空区体积算法稳定性好，精度高，可实现对复杂采空区体积的有效计算

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

第七章会计账簿 第一节会计账簿的意义和种类 一、账簿的意义 (一)账簿的概念 由于会计凭证数量很多,且又分散,而且只能零散地反映个别经济业务的内容,不能连续、系统、全面、完整地反映和监督一个单位的在一定时期内某类和全部经济业务的变化情况,为了给经济管理提供系统的核算资料,就需要运用登记账簿的方法,把分散在会计凭证上的在大量的核算资料,加以集中和归类整理,登记到账簿中去

根据热弹性力学理论，建立了渣皮厚度可变的铜冷却壁热-力耦合应力场分布计算模型，从铜冷却壁本体和炉渣-镶砖界面应力分布的角度分析了煤气温度、冷却制度、镶砖材质和炉渣性质等因素对铜冷却壁寿命及挂渣稳定性的影响规律.计算结果表明：煤气温度的升高使铜冷却壁本体应力线性升高，同时挂渣稳定性减弱；铜冷却壁本体应力值及挂渣稳定性均随渣皮厚度增加而呈现先下降后上升的趋势，实际生产中渣皮厚度应维持在30~60 mm之间；冷却水流速的增大会导致铜冷却壁本体应力值小幅上升，但可使挂渣稳定性增强；冷却水温的提升可小幅降低冷却壁本体应力，但会显著降低挂渣稳定性；镶砖热导率的提升和炉渣热膨胀系数的减小均有利于降低铜冷却壁本体应力并增强挂渣稳定性

目录 第一章总论 第二章会计科目和账户 第三章复式记账 第四章借贷记账法的应用 第五章账户的分类 第六章会计凭证 第七章会计账簿 第八章会计核算程序 第九章财产清查

自20世纪60年代以后,统计学的发展有三个明显的趋势:第一,随着数学的发展,统 计学依赖和吸收的数学方法越来越多;第二,向其他学科领域渗透,或者说以统计学为基 础的边缘学科不断形成。2003年度诺贝尔经济学奖授予两位著名计量经济学家罗伯特恩 格尔( RobertA. Engle和克莱夫格兰杰( Clive Granger)

1、理解抽样调查的概念、作用及与抽样调查相关的大数定律和中心极限定律的意义 2、熟练掌握抽样调查中的基本概念 3、熟练掌握抽样估计的基本方法 4、熟练掌握其他抽样组织方式及其抽样估计

通过运用点线面体不同元素的分合聚敌的构成进行立体和半立体的造型设计,在原有对平面形式规律认识的基础之上,增加对材料,质感,立体空间和透视角度的认识,并且通过光影表现,丰富艺术表现的语言和魅力

进一步加强对形式的表现能力并发展为综合的创造能力

本文介绍了约束最优化问题求解的惩罚函数法（SUMT调用Powell法）,附有程序框图及用ALGOL语言编制的过程。文中简要介绍了该方法的基本思想,对“惩罚”的实质和近似求解进行了分析,提出了Powell法的两个加速收（佥欠）的条件以及每一计算步骤的终止准则。文中还附有使用本过程的简要说明与计算实例