7.1 根轨迹的概念 7.2 绘制根轨迹的方法 7.3 用根轨迹法分析和设计控制系统 7.4 用根轨迹法设计参数 7.5 灵敏度和根轨迹 7.6 PID控制器 7.7 设计举例: 激光操纵器控制系统设计 机器人控制系统设计 7.8 应用MATLAB绘制根轨迹

8.1 频率响应的定义; 8.2 频率响应图的绘制; 8.3 绘制波特图示例; 8.4 频率响应测量; 8.5 频域性能指标; 8.6 对数幅相图; 8.7 设计实例; 8.8 利用MATLAB进行频率响应分析

8.1 频率响应的定义; 8.2 频率响应图的绘制; 8.3 绘制波特图示例; 8.4 频率响应测量; 8.5 频域性能指标; 8.6 对数幅相图; 8.7 设计实例; 8.8 利用MATLAB进行频率响应分析

1）s平面上围线映射； 2）Nyquist稳定性判据 ； 3）相对稳定性和Nyquist稳定性判据 ； 4）在频域中规定的时域性能判据； 5）系统带宽； 6）时延系统的稳定性； 7）频域中的PID控制器； 8) Matlab仿真

在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后,本章将讨论线性多变量系统的运动 分析,即线性状态方程的求解。对于线性定常系统,为保证状态方程解的存在性和唯一 性,系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。一般来说,在实际工程中,这个条件是一 定满足的

本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

一、接地制式 高压系统是按接地方式或接地设备分类。 低压系统的接地制式是按配电系统和用电设备不同的接地组合来分类的

5.7 线性二次型最优控制问题 5.8状态重构问题和状态观测器

DCS从1975年问世以来,大约有三次比较大的变革,七十年代操作站的硬件、操作系 统、监视软件都是专用的,由各DCS厂家自己开发的,也没有动态流程图,通讯网络基本 上都是轮询方式的;八十年代就不一样了,通讯网络较多使用令牌方式;九十年代操作站 出现了通用系统,九十年代末通讯网络有部份遵守TCP/IP协议,有的开始采用以太网

以上两节内容要求学生自学重点掌握以下内容测量误差分类一系统误差随机误差和粗大误差测量的精密度准确度和精确度;