7.1 概述 7.2 视觉运动的检测和测量 7.2.1 以灰度为基础的方法 (1) 速度场和光流 (2) 光流 (3) 光流的估算 7.2.2 基于过零点的方法 7.2.3 基于特征的运动检测方法 7.3 运动理解 7.3.1 基于光流的运动理解 7.3.2 基于特征的运动理解 7.3.3 根据图象流动力学恢复表面结构和三维运动 7.3.4 基于光流的代数法恢复运动参数和景物深度

5.1 双目立体视觉 5.1.1 概述 5.1.1 工作原理 5.1.1.2 匹配特征的选择 5.1.1.3 匹配规则 5.1.1.4 算法简介 5.1.2 Marr-Poggio-Grimson 算法 5.1.3 Baker-Binford 算法 5.1.4 摄象机的标定

以往视觉方法特点: 作为主体的视觉系统被动地接收外界的信息 处理过程复杂、难以实现而且没有充分考虑生物视觉的特点 以往视觉方法忽略的问题: 中央凹(Fovea)的高分辨能力和视网膜上其它部分(不妨称之为外围视觉)的相对较低的分辨能力之间的差异

B.1 摄象机模型 B.1.1 针孔模型和透视投影 B.1.2 摄象机外参数 B.1.3 摄象机内参数和归一化摄象机 B.1.4 透视矩阵的一般形式 B.2 透视投影的各种线性近似 B.2.1 正投影（orthographic projection） B.2.2 弱透视（weak perspective） B.2.3 平行透视（paraperspective projection） B.2.4 仿射摄象机 B.3 透视投影下的外极线几何 B.3.1 外极线几何中的概念 B.3.2 归一化坐标系中的外极线方程 B.3.3 像素坐标系中的外极线方程 B.3.4 投影矩阵下的外极线方程 B.3.5 基础矩阵和外极几何变换

A.1 人类视觉系统概述 A.1.1 人类视觉系统的组成 A.1.2 眼球的光学系统 A.1.3 视网膜 A.1.4 视觉通路 A.2 生物视觉信息处理 A.2.1 视觉信息的空间域处理 A.2.1.1 感受野 A.2.1.2 生物视觉系统中的特征检测 A.2.1.3 侧抑制 A.2.2 生理频率分析器

6.1运动场(Velocity)与光流(Optical Flow) 一运动场 物体与摄象机之间的任何相对运动都将导致视平面上与空间物体对应点发生变化。严格地说空 间运动在视平面上引起的对应运动称为运动场,如图6.1所示。假定空间点P与摄象机之间相 对运动的速度为V,在视平面上对应点的运动速度为v,则 VdR

5.1从阴影恢复三维形状 5.1.1成像过程的数学模型 一、图象辐照度的形成

3.7 旋转运动 3.8 一般刚体运动

2.1 边缘提取的经典方法 2.2 Canny边缘检测算子 2.3 多尺度边缘检测 2.4 小波变换与边缘检测

一、弧微分 二、曲率及其计算公式 三、曲率圆与曲率半径 四、小结思考题