提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案.首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径.在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节.仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径.与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量

针对包钢连铸圆管坯热轧无缝钢管产生大量内折缺陷这一问题,主要从铸坯质量入手,运用逐步回归方法,分析了形成内折的主要原因.研究结果表明,钢水精炼成分[Mn]/[S]过低,浇注过热度△t以及与其匹配的拉坯速度ν过高是造成铸坯质量的主要原因,为提高产品质量提供了参考依据

采用CFX软件对皮江法镁还原炉内的烟气流动进行数学建模和仿真计算,研究镁还原炉内的烟气流动对炉子传热过程的影响情况.依据流动分析,给出了一些提高镁还原炉热效率的措施.结果表明:改善炉内流场是提高金属镁还原炉热效率的主要方向

一、泰勒级数 二、函数展开成幂级数 函数f(x)是否能在某个区间内“展开成幂级 数”,就是说,是否能找到这样一个幂级数,它在某 区间内收敛,且其和恰好就是给定的函数f(x).如果 能找到这样的幂级数,则称函数f(x)在该区间内能展 开成幂级数

通过热力学计算及实验,研究了微合金钢加钛脱氧后钢液中夹杂物的形态、组成、尺寸和类型,分析了加钛前后钢的组织变化.结果表明:加钛后,钢的组织明显细化,钛的脱氧产物可成为TiN夹杂的形核核心,还可以包覆在Al2O3夹杂周围,此类夹杂物呈细小弥散析出;这些细小的夹杂物可以在奥氏体晶粒内部诱发晶内铁素体析出,从而产生细化组织的效果

采用SHS-离心法制备陶瓷内衬钢管时,离心力对Fe2O3和Al的燃烧过程及其产物的相分离和组织有重要影响,陶瓷内衬钢管具有良好的机械性能和耐蚀性,计算表明,复合钢管中,陶瓷层受压应力,金属管受张应力,这种残余应力分布使复合管具有良好的抗机械冲击和抗热冲击性

什么是纳米科技? 纳米科学技术是研究在千万分之一米(10-8)到亿分之一米(10-9米)内,原子、分子 和其它类型物质的运动和变化的学问:同时在这一尺度范围内对原子、分子进行操纵和 加工又被称为纳米技术

函数是C++程序的基本模块。可将一些功能相对独立的或 经常使用的操作或运算抽象出来,定义为函数。使用时只要 考虑其功能和使用接即可。 在结构化程序设计中,函数是将任务进行模块划分的基 本单位。 在面向对象的程序设计中,类中所封装的操作是用函数 进行描述的,因此函数在C++程序中具有非常重要的意义。 要掌握函数的使用,必须理解函数调用时的内部实现机 制,以及与此相关的内存分配机制、变量生命期和作用域。 本章还将介绍关于函数重载的概念,介绍递归算法、内 联函数、默认参数函数以及多文件组织、编译预处理、工程 文件的概念和运行库函数

采用FLAC模拟了初始内聚力及内摩擦角对具有随机材料缺陷单轴平面应变压缩岩样破坏过程及声发射的影响;采用编写的若干FISH函数规定随机缺陷及统计发生破坏的单元数目.密实的岩石服从莫尔-库仑剪破坏与拉破坏复合的破坏准则,破坏之后呈现应变软化-理想塑性行为;缺陷在破坏之后经历理想塑性行为.随着密实岩石强度参数的提高,从应力峰值到残余应力的应力降、轴向应变增量提高,贯通试样的剪切带出现滞后,试样内部最终发生破坏的单元数降低.对于密实岩石强度参数高的试样,缺陷全部发生破坏之后,密实岩石没有立即发生破坏;应力峰值被达到之后,破坏的单元数增长不大.在加载过程中,声发射数有显著增加的三个区段.区段1、2及区段3的绝大部分位于峰前.在区段3的峰前阶段,声发射数的增加源于缺陷的长大、聚结、传播和竞争.强度参数越高,区段3越长,区段3的峰值越低.这表明当密实岩石的强度参数较高时,密实岩石单元破坏相继发生,破坏过程持续得较长

中央空调的水系统包括冷(热)水系统、冷却水系统和冷凝水排放系统。 冷冻水循环系统:来自空调设备的冷冻水回水经集水器、除污器、循环水泵,进入冷水机组蒸 发器内、吸收了制冷剂蒸发的冷量,使其温度降低成为冷冻水,进入分水器后再送入空调设备的表 冷器或冷却盘管内,与被处理的空气进行热交换后,再回到冷水机组内进行循环再冷却