近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

从钙钛矿晶格结构和器件结构入手，介绍了钙钛矿电池的发展历程，总结了A位，B位及X位的组分调控方法、一步法、两步法及其他成膜方法，形貌控制方法，最后，详细讨论了钙钛矿太阳能电池稳定性的影响因素，光热湿等因素是引起钙钛矿晶体分解，导致电池性能下降的主要原因。最后，稳定性问题已经成为阻碍钙钛矿电池产业化的最大的障碍，介绍了钙钛矿太阳能电池当前稳定性问题的主要解决方案：开发更稳定的钙钛矿结构，开发用于控制晶粒生长的新添加剂，以及选择具有优异性能的空穴传输层和电子传输层

首先搭建具有高精度面投影微立体光刻设备，通过理论分析和实验相结合的方法获得最优打印工艺参数，然后提出一种可用于模拟地层岩心的微球堆叠岩心模型，并通过分析岩心模型成型机理，选取具有更高成型精度的堆积方式对岩心模型进行设计。该模拟岩心制造方法具有对特殊岩心结构制造的高适应性，为实验室显微镜下研究多种EOR技术微观驱替机理提供了新思路

1.了解脊柱区的层次,掌握听诊三角、腰上三角、腰下三角的位置和意义 2.了解脊柱区的血管和神经 3.掌握椎管的构成 4.掌握椎骨门的连结层次与腰穿的关系 5.掌握脊髓被膜和脊膜腔 6.了解脊髓的血供

一、目的要求 1、掌握腹部的标志线及体表标志和腹部的分区。 2、掌握腹膜腔及腹膜与腹、盆腔脏器的关系。 3、掌握腹前外側壁层次结构及外科手术切口与腹壁层次的关系。 4、掌握腹股沟三角的位置、构成和临床意义。 5、掌握腹股沟管的位置、构成及内容物

第一节比估计的一般形式 第二节分层比估计 第三节回归估计的一般形式 第四节分层回归估计

已学过的知识:我们前面已经学习了使用表格来进行网页中元素的布局,通过表格 实现网页中元素的布局。 问题:使用表格布局时,大家都发现一个这 样的问题:有些元素规格大小一致的用表 格很方便,但是对于一些不规则的、位置随意的网页元素表格的布局也是不理想。 用表格进行布局并不是很方便。 Dreamweaver MX提供了另外的一个工具: 图层,它可以实现网页元素的布局

基于高炉破损调查取样分析,借助 X 射线荧光分析、X 射线衍射分析、电子探针分析、扫描电子显微镜结合能谱分析 等手段分析了高炉炉缸、炉底不同部位形成的含钛保护层化学成分、物相组成和微观形貌,并建立正规溶液热力学模型对 Ti (C, N)形成的热力学条件进行分析,然后针对高炉的实际工况,明晰高炉炉缸 TiC0郾 3N0郾 7形成的条件

一、层流边界层的积分关系式 二、方程和边界条件

本书面向初、中、高级用户，全面系统地介绍了ASP.NET的特点、基础知识和具体的应用。本书由浅入深，层层深入的讲解了ASP.NET技术，在本书中写作中，例子都使用了VB.NET的语法。所以，如果您对VB的语法或对ASP很熟悉的话，你将会发现很快就可以上手。如果你精通别的编程语言，通过对本书的阅读，也会让你跟上编程技术发展的前沿