针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

15.1关系和关系模式 15.2关系数据库概述 15.3关系代数 15.4元组关系演算简介 15.5域关系演算简介 15.6三种关系运算的等价性 15.7关系数据库标准语言sOL 15.8 FoxPro的SOL命令 15.9全关系型数据库系统的十二条基本准则简介

一、劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 二、企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系,主要包括:所有者与全体职工(包括经营管理人员)的关系;经营管理者与普通职工的关系;经营管理者与工人组织的关系;工会与职工的关系

第一节相关分析的意义和任务 一、相关关系的概念(注意相关关系与函数关系的区别) (一)函数关系 它反映着现象之间存在着严格的依存关系,也就是具有确定性的对应关系,这种关系可用一个数学表达式反映出来

一、定义:关节面失去正常对合关系,称脱位。 二、部分失去正常对合关系,称半脱位。 三、关节周围韧带和关节囊的损伤(一过性脱位)称扭伤

第一节 作物的环境 第二节 作物与光的关系 第三节 作物与温度的关系 第四节 作物与水的关系 第五节 作物与空气的关系 第六节 作物与土壤的关系

第一节 关税综述 第二节关税税率适用 第四节 进口环节国内税 第五节 关税与进口环节税的减免 第六节 关税征纳、强制执行和保全 第七节 关税的追征补征与退还

关税(Customs Duties; Tariff)是一国政府从本国的经济利益出发，依据本国的海关法和海关税则，由政府所设置的海关向其进出口商对通过其关境的进出口商品所征收的税赋。 第一节 关税概述 第二节 关税的种类 第三节 关税的经济效应

2.1 关系模型的基本概念 2.2 关系代数 2.3 关系演算 2.4 关系代数表达式的优化 2.5 关系逻辑

本文通过对哲学所定义的人际关系以及不同学科对专业关系的概念的定义及其内涵的对比，探寻社会工作专业关系的定义。进一步考察社会工作本土化过程中受中国人情社会影响专业关系限制方面面临的挑战和机遇，从而进一步探索中国社会工作本土化过程中处理双重关系的有效方法