力偶是个特殊的力系，它具有其自身的特性。力偶系与汇交力系一样也是一个基本力系，是研究一般力系的基础。本章主要介绍力偶矩失的概念，力偶的等效条件，力偶系的合成和平衡条件

§2-1 基本力系的简化 §2-2 力向一点的平移定理 §2-3 一般力系向一点的简化 §2-4 力系简化的最后结果 §2-5 分布载荷的简化

第三章力系的平衡理论 3-1力系的平衡条件平衡及方程式 3-2平衡方程的各种形式 3-3刚体及刚体系平衡问题的解题步骤 3-4静不定(超静定)概念

第一章静力学引论 1-1静力学公理 1-2约束和约束反力 1-3物体的受力分析与受力图 1-4力矩及其计算 1-5力偶及其性质

刚体复合运动 3-2刚体复合运动 阊角速度合成定理 Z 设某刚体以角速度相对参考Z1 1 系O平乙作定点转动,而参考 y 系相对于另一个参考系 OZ2以角速度作定点转 Y

定点运动:刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理,任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识,研究定点运动时需 要刚体运动学知识。 阊速度和加速度公式 选固定点为基点O,刚体上点的速度和加速度为:

1.5曲线坐标描述法 空间一点可以由三个独立变量 (称为曲线坐标)来描述,该点的向径写成为 则该点的速度用曲线坐标表示为

§8-3 Lagrange方程的第一积分 动能表达式分析

上次课内容回顾 一、约束及分类: 完整、非完整 定常、非定常 理想、非理想 二、虚位移: 真实位移、可能位移、虚位移、虚功、自由度 可能位移与虚位移的关系

8-1约束、虚位移、 D'Alembert- Lagrange原理 约束及其分类 约束:对质点系中质点的向径和速度的强制性的 限制条件。无论主动力如何变化,约束都必须得 到满足。无约束质系称为自由质系,有约束质系 称为非自由质系。 最一般的约表达式为