为了准确获取采空区空间体积，以采空区三维激光扫描系统探测到的原始数据为依据，提出采空区体积的三角网模型微积分算法.算法首先确定模型剖切的主轴方向，用一组等间距平行面对模型进行相切并获得剖面的无序点集，运用所提出的凸包压入法生成采空区剖面的初始边缘轮廓线；再将初始边缘轮廓线内的其他交点添加到剖面中，形成完整的采空区剖面形态；最后利用平面三角形有向面积叠加计算剖面面积，将剖面面积与微小间距进行积分获取采空区的体积.工程应用表明，所研究的采空区体积算法稳定性好，精度高，可实现对复杂采空区体积的有效计算

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

第一节 压杆稳定的概念 第二节 临界应力的计算 第三节 欧拉公式的应用范围 第四节 实际压杆的稳定系数 第五节 压杆的稳定计算·压杆的合理截面

根据热弹性力学理论，建立了渣皮厚度可变的铜冷却壁热-力耦合应力场分布计算模型，从铜冷却壁本体和炉渣-镶砖界面应力分布的角度分析了煤气温度、冷却制度、镶砖材质和炉渣性质等因素对铜冷却壁寿命及挂渣稳定性的影响规律.计算结果表明：煤气温度的升高使铜冷却壁本体应力线性升高，同时挂渣稳定性减弱；铜冷却壁本体应力值及挂渣稳定性均随渣皮厚度增加而呈现先下降后上升的趋势，实际生产中渣皮厚度应维持在30~60 mm之间；冷却水流速的增大会导致铜冷却壁本体应力值小幅上升，但可使挂渣稳定性增强；冷却水温的提升可小幅降低冷却壁本体应力，但会显著降低挂渣稳定性；镶砖热导率的提升和炉渣热膨胀系数的减小均有利于降低铜冷却壁本体应力并增强挂渣稳定性

外力偶矩的计算: 扭转剪应力推导过程 圆轴扭转时横截面上剪应力分布规律和强度,圆轴扭转变形时的刚度和变形(相对扭 转角)计算

一、逻辑结构设计的任务 概念结构是各种数据模型的共同基础为了能够用某一DBMS实现用户需求,还 必须将概念结构进一步转化为相应的数据模型,这正是数据库逻辑结构设计所要完成的任务

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1、单项预混合饲料 即预混剂,指一种饲料添加剂与适当比例的载体或稀释剂混合配制成的均匀混合物如:1%亚硒酸钠、2%的生物素

第三节灌溉渠道流量算 一、渠道流量概述 1、设计流量 在灌溉设计标准下为满足灌溉要求而要求的最大流量设计流量是渠道的毛流量是确定渠道断面和建筑物尺寸的主要依据

本文介绍了约束最优化问题求解的惩罚函数法（SUMT调用Powell法）,附有程序框图及用ALGOL语言编制的过程。文中简要介绍了该方法的基本思想,对“惩罚”的实质和近似求解进行了分析,提出了Powell法的两个加速收（佥欠）的条件以及每一计算步骤的终止准则。文中还附有使用本过程的简要说明与计算实例