Review Rigid-body rotation -Representations Representat Matrix Linear Invariant Quadratic Invariant Natural Invariant on (Euler Parameters)

ourse topics Introduction Mathematical Background Rigid- Body Mechanics Robotic Kinematics Robotic dynamics

Review Recursive Inverse dynamics Inverse Dvnamics-Known joint angles o> compute joint torques 1)Outward Recursion -Kinematic Computation Known 0.0.0 Compute t, From 0 to n, recursively based on geometrical and differential relationship associated with each link

1范围 本标准规定了16个海洋沉积物测项和3个分析方法,并对样品采集、贮存、运输、预处理、测定结 果和计算等提出技术要求。 本标准适用于大洋、近海、河口、港湾的沉积物调查和监测,也适用于近海,港湾、河口疏浚物和倾倒 物的调查与监测

步骤: （1)对激励源进行付氏分解,取几项看精度 （2)分别求出恒定分量(直流)、基波、谐波 作用下的响应。 直流作用时:0开路、L短路 基波、谐波作用时:采用相量法 （3)用叠加定理求响应。瞬时叠加

一、负载Y接

本章主要介绍程序的异常处理,内容包括异常处理的机制、 捕捉异常、异常处理、抛出异常、重抛异常、异常链接;还 包括指针以及不安全代码的处理。本章学习的目标包括:理 解异常机制和异常类的层次结构;掌握异常处理的一般步骤 和过程;能够自定义异常类和重抛异常;理解C#中对不安全 代码的管理

一个类的方法代码只有一份,它们的生命期和类是一致的,所谓的实例方法 是指通过对象名调用的方法,静态方法与类关联,而不是与对象关联,定义 静态方法时要使用 static关键字,调用静态方法时要使用类名,而不是对象名 。静态方法不能直接访问非静态的字段,静态字段可以被所有方法所访问

本章介绍两种常用的数据结构:数组和字符串。数组和字符 串都是引用类型,字符串在存储结构上是字符数组,但是字 符串是内置的类型 本章还介绍字符串类型及其应用。字符串在程序中几乎是无 处不在的,字符串分为字符串常量和字符串变量两种。字符 串常量是 string类的对象,字符串变量是 String Builder类的对 象。C#中的 string是CTS的 System. String类的别名

4.1关键字、标识符和注释 4.1.1关键字 4.1.2标识符 4.1.3标识符的命名 4.1.3.1匈牙利表示法(Hungarian notation) 4.1.3.2骆驼表示法(camel notation) 4.1.3.3 Pascal表示法(Pascal notation) 4.1.4注释 4.1.4.1单行注释 4.1.4.2多行注释 4.1.4.3XML注释