一、本章的教学目的及基本要求 目的：使学生了解实际液体的两种流动型态，流动阻力与水头损失的两种型式， 理解实际液体的两种流动型态，流动阻力与水头损失产生原因，以及边界层概念 及绕流阻力概念。掌握均匀流的基本方程、圆管层流与紊流沿程阻力系数及沿程 水头损失、局部水头损失的计算方法

控制系统的时域分析法 • 稳定性 • 稳态性能 • 动态性能 本章小结： 闭环系统稳定性 • 工程系统能正常工作的前提必须是稳定的 • 劳斯稳定性判据 系统稳态特性 • 系统的控制精度问题 • 稳态误差系数：位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 • 稳态误差系数由系统的结构和参数决定 • 结构：开环系统中所含有积分器的数量 • 参数：系统的开环增益 系统动态特性 • 动态性能指标：超调量，调整时间，上升时间和延迟时间 • 逼近性：超调量和调整时间 • 快速性：上升时间和延迟时间 • 二阶系统的动态响应：阻尼比和无阻尼振荡角频率 • 高阶系统的动态特性可以用主导极点近似

中国农业大学精细农业研究中心汪懋华 精细农作”是基于信息和知识进行作物生产管理的现代农田精耕细作技术。 它是综合应用现代信息髙新科技和农业装备技术、作物生产和农业资源环境管 理决策等多种先进科技成果,实践大田作物生产管理科技思想的革命。其基本 技术思想,是要揭示农田内小区作物生长条件的空间分布差异性,实施定位处 方农作(Site- Specific Crop management),达到提高土地资源利用潜力、有 效利用投入、增加产量、降低成本、提髙经济效益、减少环境后果的优化目 标。大田作物生产,特别是主要粮食作物生产,是农业生产活动的主体,它利 用着绝大部分的国土、水、能源、装备等自然和物质资源,保障着人类的食物 安全和生存的基础

1. Automatic Control System 1.1 Introduction 1.2 An example 1.3 Types of control system 2. Mathematical Foundation 2.1 The transfer function concept 2.2 The block diagram. 2.3 Signal flow graphs 2.4 Construction of signal flow graphs 2.5 General input-output gain transfer function 3. Time-Domain Analysis Of Control System 3.1 Introduction 3.2 Typical test signals for time response of control systems 3.3 First –Order Systems 3.4 Performance of a Second-Order System 3.5 Concept of Stability 4. The Root Locus Techniques 4.1 Introduction 4.2 Root Locus Concept 4.3 The Root Locus Construction Procedure for General System 4.4 The zero-angle (negative) root locus 5. Frequency-Domain Analysis of Control System 5.1 Frequency Response 5.2 Bode Diagrams 5.3 Bode Stability Criteria 5.4 The Nyquist Stability Criterion 6. Control system design 6.1 Introduction 6.2 Cascade Lead Compensation 6.3 Properties of the Cascade Lead Compensator 6.4 Parameter Design by the Root Locus Method

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

一、试验目的与要求 通过离心式水泵性能试验加深对离心泵性能曲线的认识，掌握离心泵的性能曲线的常规 测试方法，包括：了解性能实验装置，掌握各性能参数的测量与计算方法，绘制性能曲线， 分析实验结果

1、离心式水泵叶轮进口宽度b1为3.2cm，出口宽度b2为1.7cm，叶轮进口直径D1为17cm，叶 轮出口直径D2为38cm，叶片进口几何角(安装角)β1g为18°，叶片出口几何角β2g＝22.5°。 倘若液体径向流入叶轮，在泵转速n为1450r／min时，液体在流道中的流动与叶片弯曲方向 一致，试求叶轮中通过的流量qV(不计叶片厚度)。 答案:解：周向流速u1＝πD1n／60＝3.14×0.17×1450／60＝12.9(m／s)

一、教学目标： 1．了解泵与风机相似应满足的相似条件； 2．掌握相似定律及其特例

一、教学目标： 1．掌握管道的特性曲线； 2．牢固掌握工作点的意义，并分析工作点的稳定性。 二、教学重点与难点 重点：工作点的意义；

一、教学目标： 1．掌握离心式泵与风机的工作原理， 2．绘出流体在叶轮内的运动速度三角形，； 3．掌握能量方程式的意义