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Review Robot Kinematics Geometric Anal ysis x=f(0) of Differential analysis 0 Forward(direct)vs Inverse Kinematics problem Inverse Kinematics Problem(IKP
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Midterm Exam Date&Time:19:00-21:00Oct25.2004 Open book Chapters 2 3 of the text book Note: Regular lecture will take place 18: 00-18: 45 on Oct 25
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Review Rigid-body rotation -Representations Representat Matrix Linear Invariant Quadratic Invariant Natural Invariant on (Euler Parameters)
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ourse topics Introduction Mathematical Background Rigid- Body Mechanics Robotic Kinematics Robotic dynamics
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Review Recursive Inverse dynamics Inverse Dvnamics-Known joint angles o> compute joint torques 1)Outward Recursion -Kinematic Computation Known 0.0.0 Compute t, From 0 to n, recursively based on geometrical and differential relationship associated with each link
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1范围 本标准规定了16个海洋沉积物测项和3个分析方法,并对样品采集、贮存、运输、预处理、测定结 果和计算等提出技术要求。 本标准适用于大洋、近海、河口、港湾的沉积物调查和监测,也适用于近海,港湾、河口疏浚物和倾倒 物的调查与监测
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步骤: (1)对激励源进行付氏分解,取几项看精度 (2)分别求出恒定分量(直流)、基波、谐波 作用下的响应。 直流作用时:0开路、L短路 基波、谐波作用时:采用相量法 (3)用叠加定理求响应。瞬时叠加
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本章主要介绍程序的异常处理,内容包括异常处理的机制、 捕捉异常、异常处理、抛出异常、重抛异常、异常链接;还 包括指针以及不安全代码的处理。本章学习的目标包括:理 解异常机制和异常类的层次结构;掌握异常处理的一般步骤 和过程;能够自定义异常类和重抛异常;理解C#中对不安全 代码的管理
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一个类的方法代码只有一份,它们的生命期和类是一致的,所谓的实例方法 是指通过对象名调用的方法,静态方法与类关联,而不是与对象关联,定义 静态方法时要使用 static关键字,调用静态方法时要使用类名,而不是对象名 。静态方法不能直接访问非静态的字段,静态字段可以被所有方法所访问
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