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为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类,其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机,利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明,自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制,实现了无人机的位置实时变拓扑,提高了无人机集群飞行的鲁棒性
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1.课程研究的对象和内容 2.本课程在教学中的地位 3.机械设计的基本要求和一般过程 4.学习本课程中应注意的问题
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《工程科学学报》:硅铁合金中金属钙元素对铝脱氧钢中夹杂物的影响
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研究了高钛球团的焙烧特征和固结行为.随着TiO2含量的增加,球团焙烧难度增大,当TiO2质量分数由10%增加至21%时,高钛球团所需预热时间由12min延长至26min以上,焙烧球强度由每个2486N降低至每个1728N.高钛球团由于FeTiO3含量高,导致氧化速度慢、预热球氧化程度低,不利于焙烧固结时钛赤铁矿固溶体晶粒的长大,使得球团固结强度差.通过添加NaOH结合润磨工艺增大颗粒表面能和反应活性,促进了固相扩散,并生成少量低熔点化合物,有利于再结晶过程的扩散迁移,使Ti富集在Fe2TiO5中并促进钛赤铁矿晶粒长大,强化了高钛球团焙烧固结,可使预热时间缩短至16min,球团强度提高至每个2141N.
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本文档将给出用 Mathcad计算方程根的方法. 求方程x3-17x+32=0在区间(-2,-1)、(1,2)、(16,17)中的根 方法1:调用root(f(x),x,[a,b])函数直接计算 g(x)=x3-17x2+32 root(g(x),x,-2,-1)=-1.32158root(g(x),x,,2)=1.4378root(g(x),x,16,17)=16.887
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2.3.1概述 2.3.2圆平板对称弯曲微分方程 2.3.3圆平板中的应力 2.3.4承受对称载荷时环板中的应力
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(1)国民生产总值的核算方法 (2)国民收入核算中的其他总量 (3)国民收入核算中的恒等关系
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如下的程序是用两分法计算方程在区间[a,b]中的根:
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通过教学要求学生理解感觉和知觉的基本概念,感觉和知觉的关系与特性。明确感觉,知觉在认识客观世界中的作用。了解感觉和 知觉的种类,了解视觉系统和听觉系统的基本构造,以及视觉听觉 产生的机制。掌握感觉和知觉规律及小学生感觉和知觉发展的特 点,掌握感觉和知觉规律在小学教学中的运用及培养小学生观察力的途径、方法
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• 基本内容和要求: • 了解沉积岩的形成和分类、沉积构造、沉积韵律、地层的单位和地质年龄、地质构造及分类等基本过程和概念。 • 掌握石油成因学说、油气生成的条件、油气生成的阶段、天然气成因类型,介绍这些内容中的基本过程、理论和基本概念。 • 掌握油气藏形成及保存条件、油气藏类型、油气藏分布规律,介绍这些内容中的基本过程和基本概念。 第一节 沉积岩和地质构造 第二节 油气的生成 第三节 油气藏的形成
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