为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能

4.1 混合结构房屋的组成及结构布置方案 4.2 房屋的静力计算方案 4.3 墙柱高厚比验算 4.4 单层房屋墙体计算 4.5 多层房屋墙体计算 4.6 地下室墙

第五节 样本含量的估计 第二节 调查计划 第三节 整理与分析计划 第四节 四种基本抽样方法 第一节 调查研究的特点 第六节 调查误差的控制 第七节 敏感问题的调查方法

9.1 蒸馏概述 9.2 双组分溶液的气液相平衡 9.3 平衡蒸馏和简单蒸馏 9.4 精馏 9.5 双组份精馏的设计型计算 9.6 双组份精馏的操作型计算 9.7 间歇精馏 9.8 特殊精馏 一、恒沸精馏 二、萃取精馏 9.9 多组分精馏 一、流程方案的选择 二、物料衡算及关键组分 三、简捷法确定理论板层数 10.1 板式塔 一、板式塔的类型及性能评价 二、板塔结构 三、板式塔的流体力学性能和操作特性 四、板式塔工艺尺寸的计算

制造系统工程（Manufacturing Systems Engineering，简称MSE）是国际上近年来新兴的一门综合性交叉学科，是一门将系统工程的理论和方法与现代制造技术有机结合的工程技术学科。 MSE的学科思想强调的是系统观点、学科综合、技术集成和整体优化，其主要内容是关于制造系统的分析、建模、决策、规划、设计、运行和管理的系统理论和技术。 1 制造系统的运行与管理概述 2 制造系统的运行与管理模式 3 制造系统计划与控制模型 4 战略层计划 5 战术层计划 6 运行层的生产计划调度与控制

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一、以《数字电路》为基础：学习了数字电路的基本设计方法。 二、《可编程逻辑器件》：面向实际工程应用，紧跟技术发展，掌握数字系统新的设计方法

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