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本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

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1向量的概念及向量的表示 一、向量的基本概念 （一)向量的概念 1向量:既有大小,又有方向的量称为向量(或矢量)。 2向量的几何表示法:

第一节数列的极限 一、数列的极限 设xn=f(n)是一个以自然数集为定义域的函 数,将其函数值按自变量大小顺序排成一列,x1 x2…称为一个数列.xn称为数列的第n项 ,也称为通项数列也可表示为{xn}或xnf(xn)

金融风险的定义 一、 金融市场的风险是指金融变量的各种可能值偏离其期望值的可能性和幅度。 二、风险不等于亏损 三、通常风险大收益也大,故有收益与风险相当之说

第九章配位平衡 1、配位化合物

第八章化学平衡 8-1可逆反应与化学平衡 一、可逆反应 在一定的条件下,一个化学反应可按方程式从左到右进行,又可从右到左进行叫可逆反应。化学反应可逆性是普遍存在的,只是反应 的程度不同而已