研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本Fundamentals of Design培训手册 未经 Parametric Technology Corporation (PTC) 预先书面同意，不得复 制、翻印、公开、转换或简化为任何形式（包括电子媒介或可用计算机处理的形式），或以任何电子或其 它手段传输或公开展示

一、实验目的 1.了解二进制加法计数器的工作过程； 2.学会用触发器组成各种进制计数器； 3.掌握计数器的原理和测试方法

1．1 实验目的 （1）加深理解二极管、晶体三极管饱和导通和截止的条件。 （2）熟记二极管、三极管门电路构成的方法

1.课程名称:数字电子技术(1) Digital Electronics Technology(1) 2.适用专业:电子、通信、生物医电 3.适用年级:大学二年级 4.适用学年:大学第二学年 5.适用学期:大学第二学年第二学期

采用TIG熔-钎焊焊接方法,以镁合金焊丝为填充材料,对镁合金与镀锌钢进行连接实验,并分析热输入量对接头显微组织和力学性能的影响.热输入量过小会阻碍镁/钢界面反应层的形成而使得焊缝难以焊合,热输入量过大又会促进焊缝内部脆性第二相的长大,降低接头力学性能.接头强度随着焊接电流和焊接速度的增大都呈现先上升后下降的趋势,电流为70 A时强度达到最大,该值接近AZ31B母材的88.7%.此时断裂发生于焊缝熔焊区,断面出现大量韧窝和撕裂棱,呈现出塑性断裂特征

一、电场线(电场的图示法) 电场线(electric field line)又称电力线electric line of force)规定 1)曲线上每一点切线方向为该点电场方向 2)通过垂直于电场方向单位面积电场线数为该点

采用表面分析技术、失重法及电化学测试方法研究了Q235钢在青霉菌(Penicillium)作用下的腐蚀行为和电化学特性.青霉菌在Q235钢表面形成致密的生物膜和腐蚀产物沉积膜层.青霉菌促进Q235钢的腐蚀,腐蚀类型为点蚀坑.青霉菌体系中试样表面膜经历由游离态变为固着态,由单层逐渐变为多层的过程;生物膜作用与细菌活性有关,当活性降低时微生物腐蚀促进作用也大幅降低

采用数值模拟方法对连铸电磁旋流水口内流体流动和夹杂物碰撞长大行为进行了研究.数值结果表明电磁旋流水口出口处流体流动扩张角与低熔点合金实验值相符.旋转磁场对浸入式水口内壁夹杂物沉积行为存在两个相反的作用:一方面旋转磁场作用加强了水口壁面处钢液的湍流流动,加速了夹杂物在水口内壁的沉积吸附速率;另一方面水口内壁附近夹杂物在旋转磁场产生的旋流作用下易被携带至水口中心,削弱了水口内壁对夹杂物的黏附.在上述两方面因素作用下,钢液区存在一个最佳磁感应强度可使水口内壁夹杂物沉积速率降至最低,从而减轻水口结瘤现象

1946年2月,世界上第一台计算机ENAC(Electronic Numerical Integrator And Computer)诞生于美国宾夕法尼亚大学。它使用了18000个电子管、10000只电容和700 个电阻,占地170平方米,重达30吨,耗电150千瓦,每秒可进行5000次加、减法运算, 价值40万美元。当时它的设计目的是为美国陆军弹道实验室解决弹道特性的计算问题,虽 然它无法同现今的计算机相比,但在当时它可把计算一条发射弹道的时间缩短到30秒以下, 使工程设计人员从繁重的计算中解放出来。在当时这是一个伟大的创举,它开创了计算机的 新时代