512工作空间的两个基本问题 1)给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变 化范围,求工作空间。称为工作空间分析或工作空间正问题。 2)给出某一限定的工作空间,求操作机的结构形式、参数和 关节变量的变化范围。称工作空间的综合或工作空间逆问题。 5.2工作空间的形成及确定 Zn-1 521工作空间的形成 Zn-2 Wn-uimn (Pn)=Rot(zn,0,-) W-i(P Pn末杆上的参考点 W(*)一参考点占据的工作空间 工作空间边界上的界限点构成界限 曲面。界限曲面可以用不同方法求出。 66 5.1.2 工作空间的两个基本问题 1)给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变 化范围，求工作空间。称为工作空间分析或工作空间正问题。 2)给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式、参数和 关节变量的变化范围。称工作空间的综合或工作空间逆问题。 5.2 工作空间的形成及确定 5.2.1 工作空间的形成 Zn-1 Zn Zn-2 Pn ( 1) ( ) ( , ) ( ) W P Rot Z W P n j n n j n j n j n − + − − − =      Pn — 末杆上的参考点； W(*) —参考点占据的工作空间。 工作空间边界上的界限点构成界限 曲面。界限曲面可以用不同方法求出