3)圆G到圆之间;圆O到圆C之间两环形面积即为次工作 空间。 由此可以看出: 1)在W(P)中的任意点为全 W(P 方位可达点。 2)在G和圆上的任一点, 只可实现沿该圆的切线方 W(P)! 向的运动。 3)末杆H越长,即h越大,O 越大,C越小,总工作空C 间越大;但相应的灵活工 CI 作空间则由于的增大和 3的减小而越小。 4)工作空间同时受关节的转角限制。 55 C1 C4 C2 C3 3）圆C1到圆C2之间；圆C3到圆C4之间两环形面积即为次工作 空间。 由此可以看出： 1)在Wp(P)中的任意点为全 方位可达点。 2)在C1和C4圆上的任一点， 只可实现沿该圆的切线方 向的运动。 3)末杆H越长，即h越大，C1 越大，C4越小，总工作空 间越大；但相应的灵活工 作空间则由于C2的增大和 C3的减小而越小。 4)工作空间同时受关节的转角限制