下面以平面3R操作机为例,说明上述基本概念。 如图所示的3R操作机,由三杆L,L,和H组成。后两杆的 长度之和小于L1的长度。取手心点P为末端执行器的参考点, 令h,B分别为h,b杆的长度,h为手心点P到关节点O的 长度(即H杆的长度),则: 1)圆a:半径为R=4+l2+h, 圆C:半径为R1=1-l2-h, 分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P)。 2)圆2:半径为R1=41+l2-h, 圆a:半径为R1=1+2+h, 分别是灵活工作空间的边界。 它们之间的环形面积即W(P)。4 下面以平面3R操作机为例，说明上述基本概念。 如图所示的3R操作机，由三杆L1，L2，和H组成。后两杆的 长度之和小于L1的长度。取手心点P 为末端执行器的参考点， 令l1，l2 分别为l1，l2 杆的长度，h为手心点P 到关节点O8 的 长度(即H杆的长度)，则： 1)圆C1:半径为 ， 圆C4:半径为 ， 分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。 R l l h 1 1 2 = + + R l l h 4 1 2 = − − C1 C4 C2 C3 2）圆C2:半径为 ， 圆C3:半径为 ， 分别是灵活工作空间的边界。 它们之间的环形面积即Wp(P)。 R l l h 1 1 2 = + + R l l h 4 1 2 = + −