根据定义,有 w(p)=w,(p)+w(p) 般说来,工作空间都是一块或多块体积空间,它们都具 有一定的边界曲面(有时是边界线)。W(P边界面上的点所 对应的操作机的位置和姿态均为奇异位形。与奇异位形相应 的机器人的速度雅可比矩阵是奇异的,所以操作机的工作空 间边界面又常称作雅可比曲面,即雅可比矩阵的行列式等于 零所对应的曲面。 灵活空间内点的灵活程度受到操作机结构的影响,通常分 作两类: I类一末端执行器以全方位到达的点所构成的灵活空间, 表示为Wl(P); I类—只能以有限个方位到达的点所构成的灵活空间, 表示为W2(P)3 根据定义，有: 一般说来，工作空间都是一块或多块体积空间，它们都具 有一定的边界曲面(有时是边界线)。W(P) 边界面上的点所 对应的操作机的位置和姿态均为奇异位形。与奇异位形相应 的机器人的速度雅可比矩阵是奇异的，所以操作机的工作空 间边界面又常称作雅可比曲面，即雅可比矩阵的行列式等于 零所对应的曲面。 灵活空间内点的灵活程度受到操作机结构的影响，通常分 作两类： I类 —末端执行器以全方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp1 (P) ； II类 —只能以有限个方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp2 (P)。 ( ) ( ) ( ) W p W p W p = + p s