口第五章机器人操作机工作空间 5.1概述 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B.Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念。 511基本概念 操作机的工作空间:机器人操作机正常运行时,末端执 行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围;或者说该原 点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工 作空间,记作W(B。 今灵活工作空间:在总工作空间内,末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间。记作W(P)。 次工作空间:总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的 部分。记作Ws(P)2  第五章 机器人操作机工作空间 5.1 概述 5.1.1 基本概念 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B．Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念。 ➢ 操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执 行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原 点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工 作空间，记作W(P)。 ➢ 灵活工作空间：在总工作空间内，末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间。记作Wp (P)。 ➢ 次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的 部分。记作Ws(P)