g1 g11 g= g2 中 15 、g, 5v,1 h Gi i=j gi,1= (22) gi-1,i+hiGi) ij i=1,2,…,v j=1,2,…,i-1 -i G(ii) v a o i K-1 i=j GD)= (23) ,(Gi-h8i山L-) \√ao1 02:-1 ij i=1,2,gV j=1,2,,j-1 00=a (24) 10:2=02:-1+h: i=1,2,“,V i ti) (25) j=1 其中，(ij)表示矩阵的第i行，第j列号元素，(i)表示向量的第i个元素，a是指数遗忘因 子，取值范围0.95~1，一般取初值G0=cI,c是一个充分大的数。 用估计参数⊙可得(k+d!k)=@p,并代入方程式(9)式， Bot〔⑥rp.-R(Z1)W(k)〕+Q0Q'(Z-1)u(k)=0 (26) 注意到⑧的第一个子矩阵是在0=C10=P01PB0=Bo。所以，从(26)式中导出 u(k),便构成了最优自校正控制信号： u(k)=〔HHo+Q'Q'o〕1{〔〔R(Z)W(k)-©rp.') -Q'Q*(Z1)u(k)} (27) 其中©=〔直o,⑧·) pF=〔uT(k),pT〕 Q(Z1)=Q'(Z1)-Q'0 在(27)式中，Ho∈RX且p≤q,所以H。一般是奇异的。然而若适当地选择Q'o, 则可以使得〔宜。+Q'Q'。)为非奇异阵。当然，Q'(Z)将对闭环系统的动态响应 和稳定性产生一定的影响。 82， 上 ‘子 一一 ‘ 、 ， 岌 ‘ ” 卜 ， 扮” ， “ ， 侧 留” 万了 ‘ ， 一 ， ，， 二 斗 “ ， 一 ， 七‘ 介卜 ， 一一 ，， 今 二 训 ， 一 二 二 之 ， 一 “ 丫了 了 二 其中 ， 表示矩 阵的第 行 ， 第 列号元素 ， 表示 向量的第 个元素， 是 指数遗忘因 子 ， 取值范围 一 ， 一般取初值 。 二 ， 是一 个充分大的数 。 六 入 用估计参数 可得 护 十 ，甲 ， ， 并代入方程式 式 〔 了 伊 一 一 〕 。 ‘ 尹 一 注意到 的第一 个子 矩 阵 是 。 一 ’ 。 。 ， 便构成 了最优 自校正控制信号 。 一 ， 。 百。 二 瓦 。 所 以 ， 从 式 中导 出 〔 认百认 。 、 ‘ 石 ‘ 。 〕 一 〔 白百〔 一 一 为 · ，甲 · 〕 一 石 产 ‘ 一 ‘ 其 中 〔 。 ， ， 〕 了 中百 〔 ，甲 百〕 ‘ 一 ‘ ’ 一 一 产 。 人 人 在 式 中 ， 。 〔 且 《 ， 所以 百 。 一般是奇异的 。 然而 若适 当地选 择 产 。 ， 则可以使得 〔 百 。 十 ‘ 石 ’ 。 〕 为非 奇异阵 。 当然 ， ‘ 一 ‘ 将对 闭环 系统的 动 态 响 应 和稳定性 产生 一定的影响