两边都除以t,则得 ∑(Ph2:cosa)=∑N=0 即当机构处于平衡状态时,其上 作用的所有外力的瞬时功率之和 等于零。 由速度图可见: v2·c0Sc1=h1·H, ∑(Ph)=0 ★作用于机枸上所有外力对沿原动件 0之逆向转过90的速度多边形极点的的/方 矩之和为零。一茹可夫斯基杠杆法(Pi  dvi  cosi ) =  Ni = 0 i vi Pi  i 两边都除以dt，则得 即当机构处于平衡状态时，其上 作用的所有外力的瞬时功率之和 等于零。 i i hi 90º( 沿 -i 方向) Pi i p i 由速度图可见： i i hi v v  cos =   (Pi  hi ) = 0 作用于机构上所有外力对沿原动件 之逆向转过90º的速度多边形极点的 矩之和为零。——茹可夫斯基杠杆法