§4-6平衡力的简易求法 茹可夫斯基杠杆法 1、应用场合:只需要知道为了维持机械按绐定规律运动时应加 于机械上的平衡力,而不要求知道各运动副中的反力 2、理论基础:根据达朗伯尔原理,当 机构各构件的惯性力视为外力加于相应 的构件上后,即可认为该机构处于平衡 状态。因此,由虚位移原理可得: ∑(P1·ds: cos a)=0§4-6 平衡力的简易求法 ——茹可夫斯基杠杆法 1、应用场合：只需要知道为了维持机械按给定规律运动时应加 于机械上的平衡力，而不要求知道各运动副中的反力。 (Pi  dsi  cosi ) = 0 2、理论基础：根据达朗伯尔原理，当 机构各构件的惯性力视为外力加于相应 的构件上后，即可认为该机构处于平衡 状态。因此，由虚位移原理 可得： i vi Pi  i