D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1995.01.018 第17卷第1期 北京科技大学学报 Vol.17 No.1 19952 Journal of University of Science and Technology Beijing Feb.1995 广义积分器型直接极点配置自适应控制 刘贺平 孙一康 北京科技大学自动化信息工程学院，北京100083 摘要ot提出的直接极点配制自适应控制的突出的问题就是由于相助参数的引入使所需辨识 的参数增加了1倍.这对参数辨识的收敛及控制的初始特性不利.本文通过广义积分器的引入， 不仅解决了辨识器阶数过高的问题，而且能消除确定扰动的影响，实现对参考输人信号的无稳态 误差跟踪控制， 关键词自适应控制，极点配置，扰动/广义积分器，辅助参数 中图分类号TP2732 Direct Adaptive Pole Placement Control with General Integral Action Liu Heping Sun Yikang Automation Engineering College.USTB.Beijing 100083,PRC ABSTRACT A clear defect in Elliott's scheme is that the more parameters estimation are required than those actually needed.That is harmful to the converge of estimated parameters.This article presents a direct adaptive pole placement control scheme using general integral action,the degree of estimator can be reduced and the effect of deterministic disturbances can be removed in this way.No static track control errors for reference input signals could be achieved. KEY WORDS adaptive control,pole placement,disturbances,general integral action,auxiliary parameters 80年代以来直接极点配置自适应控制引起了许多人的关注、文献[1]提出的方法涉及到 参数的非线性估计，为解决这一问题，Eot日提出使用线性估计器的算法，但是由于辨识 参数中附加了辅助参数，需要辨识的参数增加了1倍，不仅计算量较大，而且也由于辨识器 的阶数过高使参数辨识的收敛速度降低，Kim!提出了避免在估计器中获得辅助参数的方 案，这种方法是在控制器中加进一阶积分环节，月的在于为求解辅助参数的方程创造唯一解 条件，并且能够在常值参考输入和常值扰动的情况下消除稳态误差·文献[4基于文献[2]的 自适应控制算法，提出了消除已知确定扰动的方案，本文提出的广义积分器型直接极点配置 自适应控制同时能够解决两个问题：可以适于比常值更广泛的参考输入，克服各种类型确定 扰动的影响；能在估计器外获得辅助参数，降低估计器的阶数·所谓广义积分器是指积分器 的极点可以位于复Z平面单位圆上任意点.即Z=1,这相对于Z=1是广义的· 1994-09-10收稿 第一作者男43岁博士后 *中国博士后科学基金资助课题第 卷 第 期 鱼艳巧 年 月 北 京 科 技 大 学 学 报 加 。 望巧 广义积分器型 直接极 点 配置 自适应控制 ‘ 刘 贺平 孙一康 北 京科 技 大 学 自动 化 信 息 工 程 学 院 ， 北 京 《月 摘要 止沁 提 出的直接 极 点配 制 自适 应 控制 的 突 出的 问题 就 是 由于 辅助 参数 的 引入使所 需 辨 识 的参数增 加 了 倍 这 对参数辨识 的 收敛及 控制 的 初 始 特性 不 利 本 文 通 过 广 义 积 分 器 的 引 入 ， 不仅解 决 了辨识器 阶数过 高 的 问题 ， 而 且 能 消除 确 定 扰 动 的影 响 ， 实现 对参考输 人 信号 的无稳态 误差 跟踪 控 制 关健词 自适应控 制 ， 极 点 配置 ， 扰 动 广 义 积分 器 ， 辅助 参数 中图分类号 夕 王雀矛 人 夕 ， ‘ ， ， ， 璐 ， ， 珍 年代 以来直接极 点 配 置 自适 应 控 制 引起 了许 多 人 的关 注 ， 文 献 【 提 出 的方 法 涉 及 到 参数 的非 线性估计 为解 决 这 一 问题 ， 提 出使 用 线性 估计 器 的算 法 ， 但 是 由于 辨 识 参数 中附加 了辅 助参数 ， 需 要 辨 识的参 数增 加 了 倍 ， 不 仅计 算 量 较大 ， 而且 也 由于 辨 识器 的 阶数过 高使参数辨 识 的收敛速 度 降 低 ’ 提 出 了 避 免 在 估 计 器 中 获 得 辅 助 参 数 的 方 案 ， 这 种 方法 是 在 控 制 器 中加 进一 阶积分 环 节 ， 目的 在 于 为求 解辅 助参数 的方 程 创 造 唯 一解 条件 ， 并且 能够 在 常值 参考输 人 和 常值 扰 动 的情 况 下 消 除稳 态 误 差 文 献 基 于 文 献 的 自适 应控 制 算 法 ， 提 出 了消 除 已 知 确定 扰 动 的方 案 本 文 提 出 的广义 积 分 器 型 直接 极 点 配置 自适应控 制 同时能够解 决 两个 问题 可 以 适 于 比常值更 广泛 的参考输人 ， 克 服 各 种 类 型 确 定 扰 动 的影 响 能在 估计器外 获得 辅 助参 数 ， 降低 估 计 器 的 阶数 所 谓 广义 积分 器是 指 积分器 的极 点 可 以 位于 复 平 面 单位 圆上 任 意 点 ， 即 卜 ， 这 相 对于 是 广 义 的 男域 一 一 收 稿 第 一 作 者 男 岁 博 士 后 中 国 博 士 后 科学 基金 资助 课题 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1995．01．018