Vol.17 No.I 刘贺平等：“义积分器型直接极点配置自适应控制 .73· 1 问题的描述 设控制对象是下式描述的单输入、单输出线性离撒系统： A(e)y(t)=:-4B(e-1)u(t)+(t) (1) 式中： A(e-)=1+a2-1+…+an:m B(e)=b。+b11+…+bnm z为单位延迟算子，d表示系统的时间延迟，y(t以u(t)分别代表系统的输出、输 入信号，()可以是正弦类的周期函数以及分段用1的多项式表示的有界确定扰 动，并且 W(=')(t)=0 (2) 其中： W(:-1)=W1(:)W,(z) W,(e=(1-:') (3) w,(e)=1+,", 设y,(t)为参考输人信号、满足： R(e-)y.(t)=0 (4) 控制器的设计要用到以下假设条件：(1)n、m、d已知；(2)B(e-)与(1一：)A(:) We)R(e)互质；(3)n1、n,及扰动的频率已知. 有关设计要求主要考虑以下儿点：(1)消除各种类型确定扰动的影响：(2)对给定参 考输入的无稳态误差跟踪；(3)实施极点配置自适应控制律；(4)直接估计控制参数且避免 在估计器中估计辅助参数， 2控制律的设计 首先，考虑一个适当的控制规律，设： R(-)=R(e)R(-) D'(:)=W(e)R,(e-) (5) D(a-1)=D'(:-1)(1-:-) np =degD(-) 其中R(z)表示W(:)和R(:')的最大公因式.采用下列控制律： D(:)L(eu()=H(:y,(t)-y(t)] (6 (⑥)式的控制律导致闭环控制系统具有以下特性： [9】-[h[a] 上式中多项式略去了(：)部分[如A(:)→A].x(:)表示为：刘 贺 平 等 广 义 积分器 型 直接极 点配 置 自适应控制 · 问题的描述 设控制 对象 是下 式 描述 的单 输 人 、 单输 出 线性 离散 系 统 一 ’ 一 伪 一 ’ ‘ 否 式 中 注 一 ‘ 一 ’ · ‘ ’ ， 艺 一 月 一 ’ 。 一 ’ 十 二 。 一 一 ‘ 为 单 位 延 迟 算 子 ， 表 示 系 统 的 时 间 延 迟 ， 、 分 别 代 表 系 统 的 输 出 、 输 人 信 号 ， 乙 可 以 是 正 弦 类 的 周 期 函 数 以 及 分 段 用 的 多 项 式 表 示 的 有 界 确 定 扰 动 ， 并 且 山︸ 其 中 ， ， 一 ’ 一 ’ ， ， 一 ， 一 一 一 ’ 一 艺 、、 ， 一 ‘ 设 为 参 考 输 人 信 号 ， 满 足 少 一 ’ 〕 ， 控制器 的设计要 用到 以 下 假 设 条 件 。 、 、 已 知 仓 一 ， 与 一 一 一 叫 艺一 少 一 ， 互 质 。 、 。 及扰 动 的 频 率 已 知 有 关设计要 求 主要 考 虑 以 下 儿 点 消 除 各 种 类 型 确 定 扰 动 的 影 响 对 给 定 参 考输人 的无稳 态误差跟 踪 实施 极 点 配 置 自适 应控 制 律 直接估计控 制参数且 避免 在 估计器 中估计辅 助参数 控制律的设计 首先 ， 考虑 一 个适 当的控制规律 ， 设 一 ’ 、 一 ’ 一 ’ ‘ 一 ’ 一 ’ ’ 一 ’ 一 一 ’ 一 ’ 其 中 一 ’ 表示 一 ’ 和 一 ’ 的最 大 公 因式 采 用 下 列 控 制 律 一 ’ 一 ’ 。 一 ’ 【 ， 一 夕 式 的控制律 导致 闭环控 制 系 统具有 以 下 特性 「夕叫 一共 「“ 一 ‘ 州 「， 」 仪 ’ 匕月 」 万 」 上 式 中 多 项 式 略 去 了 一 ’ 部 分 【如 一 ， 一 ， 表 示 为