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.654 北京科技大学学报 第31卷 可以看出，系统在发生故障的情况下仍能可以保证 [2]Yao B.Wang F Z.Zhang Q L.LMI-based design of reliable 系统的渐近稳定性，更进一步说明本文给出的动态 tracking controller.Acta Autom Sin,2004.30(6):863 (姚波，王忠福，张庆灵，基于LM可靠跟踪控制器设计.自 输出反馈控制器的有效性 动化学报，2004,30(6)：863) 1.5 [3]Jin X Z.Yang G H.Robust fault tolerant control via linear frac- tional transformations//16th IEEE International Conference on Control Applications.CCA 2007:Part of IEEE Multi-confer- 1.0 ence on Systems and Conrol.,Singapore,Kent Ridge,2007: 640 6 [4]Zhou K M.Zhang R.A new controller architecture for high per- 0.5 formance robust and fault-tolerant control.IEEE Trans A utom Control..2001,46(10):1613 [5]Seo C J.Kim B K.Design of robust reliable Hoooutput feedback control for a class of uncertain linear systems with sensor failure- s 1 nt J Syst Sei,1996.27(10):963 [6]Seo C J.Kim B K.Robust and reliable Hoo control for linear sys- 图1故障时张力σ和套高的响应曲线 tems with parameter uncertainty and actuator failure.A utomati- FigI Response curves of tension and looper height 0 with faults ca,1996,32(3):465 [7]Liao F.Wang J L.Yang G H.Reliable robust flight tracking 4结论 control:an LMI approach.IEEE Trans Control Syst Technol, 2002,10(1):76 本文研究了线性不确定系统在执行器失效情况 [8]Li X,De SouzaC E.Delay-dependent stability and stabilization of 下的动态输出反馈H∞鲁棒容错控制设计问题，利 uncertain linear delay systems:A linear matrix inequalities ap 用线性矩阵不等式LMI提出了系统动态输出反馈 proach.IEEE Trans Autom Control.1997.42(8):1144 H∞容错控制器存在的充分条件，并给出了控制器 [9]Zhang G.Han X L.Wang Z Q.Dynamic output feedback reliable control with pole and state variance constraints.Control Decis, 的设计方法，文中所获得的控制器不仅能使故障系 2007,22(3):289 统鲁棒稳定，并且能达到给定的H∞性能指标，仿 (张刚，韩祥兰，王执铨·极点与状态方差约束下的动态输出 真示例验证了所提出设计方法的有效性， 反馈可靠控制.控制与决策，2007,22(3)：289) [10]Mita T.Hee Control.Tokyo:Shokodo Co Ltd,1995 参考文献 [11]Fu X J.Tong C N.Zong S Y.Hoo control and simulation study [1]Fahmida A F,Chowdhury N.A robust fault tolerant control for loop system of hot strip rolling mill.JSyst Simul.2006. strategy for a class of nonlinear uncertain systems//Proceedings of 18(1):162 the 2006American Control Conference Minneapolis.Minnesota. (付兴建，童朝南，宗胜悦，带钢热连轧活套系统的H∞控制 2006,5474 及仿真研究.系统仿真学报，2006,18(1)：162)可以看出系统在发生故障的情况下仍能可以保证 系统的渐近稳定性更进一步说明本文给出的动态 输出反馈控制器的有效性． 图1 故障时张力 σ和套高θ的响应曲线 Fig．1 Response curves of tension σand looper height θwith faults 4 结论 本文研究了线性不确定系统在执行器失效情况 下的动态输出反馈 H∞鲁棒容错控制设计问题．利 用线性矩阵不等式 LMI 提出了系统动态输出反馈 H∞容错控制器存在的充分条件并给出了控制器 的设计方法．文中所获得的控制器不仅能使故障系 统鲁棒稳定并且能达到给定的 H∞ 性能指标．仿 真示例验证了所提出设计方法的有效性． 参 考 文 献 ［1］ Fahmida A FChowdhury N．A robust fault tolerant control strategy for a class of nonlinear uncertain systems∥ Proceedings of the2006A merican Control Conference Minneapolis．Minnesota 2006：5474 ［2］ Yao BWang F ZZhang Q L．LMI-based design of reliable tracking controller．Acta A utom Sin200430（6）：863 （姚波王忠福张庆灵．基于 LMI 可靠跟踪控制器设计．自 动化学报200430（6）：863） ［3］ Jin X ZYang G H．Robust fault-tolerant control via linear fractional transformations∥16th IEEE International Conference on Control ApplicationsCCA 2007：Part of IEEE Multi-conference on Systems and Control．SingaporeKent Ridge2007： 640 ［4］ Zhou K MZhang R．A new controller architecture for high performance robust and fault-tolerant control．IEEE T rans A utom Control200146（10）：1613 ［5］ Seo C JKim B K．Design of robust reliable H∞ output feedback control for a class of uncertain linear systems with sensor failure． Int J Syst Sci199627（10）：963 ［6］ Seo C JKim B K．Robust and reliable H∞ control for linear systems with parameter uncertainty and actuator failure．A utomatica199632（3）：465 ［7］ Liao FWang J LYang G H．Reliable robust flight tracking control：an LMI approach．IEEE T rans Control Syst Technol 200210（1）：76 ［8］ Li XDe Souza C E．Delay-dependent stability and stabilization of uncertain linear delay systems：A linear matrix inequalities approach．IEEE T rans A utom Control199742（8）：1144 ［9］ Zhang GHan X LWang Z Q．Dynamic output feedback reliable control with pole and state variance constraints．Control Decis 200722（3）：289 （张刚韩祥兰王执铨．极点与状态方差约束下的动态输出 反馈可靠控制．控制与决策200722（3）：289） ［10］ Mita T．H∞ Control．Tokyo：Shokodo Co Ltd1995 ［11］ Fu X JTong C NZong S Y．H∞ control and simulation study for loop system of hot strip rolling mill．J Syst Simul2006 18（1）：162 （付兴建童朝南宗胜悦．带钢热连轧活套系统的 H∞控制 及仿真研究．系统仿真学报200618（1）：162） ·654· 北 京 科 技 大 学 学 报 第31卷