第5期 陈明等：基于LMⅫ的鲁棒H~容错动态输出反馈控制设计 .653. T 0 0 0 0 o 0 0 0 0.1 0 1 0 0 0 0 0 0 M 07 D12=00 ,D21= ,L= 0.1 0 -元 0 0 00 0.1 0 L0」 0 K Ma KMe JL 01J 0 0 0 1 0 E1=[0.10.500.10], E2=[0.10.1]. T 0 执行器故障模型Mo=diag{0.975,1{,J= 0 M diag0.0256,0.这里取y=1,e1=10,e2=10,根 0 据定理1，求得： 0 X= 0 0 0 1.5782 0.1875 1.77261.3829 -0.1692 0.1875 3.2573 0.5657-0.2731-0.1244 1.7726 0.5657 6.9094-0.8912 0.1366 M 0 0 1 007 1.3829-0.2731-0.8912 6.5732-0.8059 3=Lo]- o 0 00 1」 -0.1692-0.1244 0.1366-0.8059 0.6042 Y= 2.9685 0.0640 -0.1544-0.1100 -0.0236 其中，状态变量x=[vM。a]T分别为带 0.0640 5.0805 0.0598 4.9034-0.5506 钢出口速度、活套电枢力矩、机架之间带钢张力、活 -0.1544 0.059830.0522 -0.1489-6.2423 套电机转速和活套高度（角度），详细定义参见文献 -0.1100 4.9034-0.148910.7942-0.1093 [11].考虑系统参数摄动及外界干扰输入，系统(1) L-0.0236-0.5506-6.2423-0.109336.9729」 中各参数取值如下： 动态输出反馈控制器各参数为： A= A。=103× -0.0229 0.0128 -11.3 0 0 0 -0.0091 0 -0.2119 -0.0002 0 -30.86 0 0 0 0.0770 0.0263 -0.0028 -0.0241 -0.0022 210 0 -75.31 -55.25 4.0659 0.3169 -0.0411 -0.4003 -0.0086 -0.5313-7.142 -4.167 0.0568 0.0823 0 0.0522-0.0519-0.0023 20.83 0 0 -0.8494 -0.0727 0.0158 0 1 0.0903 0.0010 -6.3225 1.3099 0.1 12.32 0 7 0.0076 0.0026 0.1 0 15.43 B。=103× 2.2302 -0.2298 B1=0.1,B2= 0 0 1.6517 -0.3426 0.1 0 0 -0.2472 -0.0305 0.1 0 0 C.= 「100007 -1.1174 -0.0368-7.4938 0.7816-0.12097 01000 L0.3038 3.5787 0.0179-3.2608-0.1385」 0 0100 通过MATLAB程序，可以求得闭环系统的极 「001007 C1= 00010,C2= L00001 点为：-30.53，-1.79，-1.07，-6.47，-13.21 00001 ±11.38i,-36.97±44i,-36.51±938.03i.因此 00000 可知系统是渐近稳定的.图1表示系统在执行器故 00000 障模式下活套张力和高度的状态响应曲线.从图中第 5 期 陈 明 等 ： 基 于 L MI 的 鲁 棒 H∞ 容 错 动 态 输 出 反 馈 控 制 设 计 · 6 5 3 ·