自动控制原理电子教案 第8章状态反馈控制与 状态观测器设计 8.1状态反馈与输出反馈 8.1.1状态反馈 图8.1所示是一单输入单输出连续系统状态反馈的例子 → 被控对象 状态反馈 图8.1单输入系统的状态反馈 K u=Kx+r 多输入多输出状态反馈系统的一般形式如图8.2所示。被控对象的状态空 间表达式为 y=Cx+ Du 控制输入为 u=r+Kx (8.2) 因此,状态反馈闭环系统的状态空间表达式为(设D=0),则 Li=(A+ BK)x+Br (8.3) 状态反馈闭环系统的传递函数阵为 GK(S)=C(S/-A- Bk) (8.4) ln mrax 图8.2多输入系统的状态反馈 浙江工业大学自动化研究所自 动 控 制 原 理 电 子 教 案 第 8 章 状态反馈控制与 状态观测器设计 8.1 状态反馈与输出反馈 8.1.1 状态反馈 图 8.1 所示是一单输入单输出连续系统状态反馈的例子。 1x -2 10 -1 2 x 3 x y 图8.1 单输入系统的状态反馈 ∫ ∫ ∫ 3 k 2 k 1 k r u 被控对象 状态反馈 记 [ ] 1 2 3 K = k k k 则 u = Kx + r 多输入多输出状态反馈系统的一般形式如图 8.2 所示。被控对象的状态空 间表达式为 (8.1) y Cx Du x Ax Bu = + & = + 控制输入u 为 u = r + Kx (8.2) 因此，状态反馈闭环系统的状态空间表达式为(设 D = 0 )，则 (8.3) ⎩ ⎨ ⎧ = = + + y Cx x& (A BK)x Br 状态反馈闭环系统的传递函数阵为 GK s C sI A BK B (8.4) 1 ( ) ( ) − = − − A x y 图8.2 多输入系统的状态反馈 ∫ r u B C D K x& 浙 江 工 业 大 学 自 动 化 研 究 所