点P相同。 (2)极点配置的MATLAB函数 对于单输入单输出系统，求解反馈增益的函数调用格式为： K acker(A,B,P) 其中，A,B为系统矩阵：P为期望向量：K为反馈增益向量。 对于单（或多）输入-单（或多）输出系统，求解反馈增益 的函数调用格式为： K=place(A,B,P) [K,prec,message]=place(A,B,P) 其中，prec为实际极点偏离期望极点位置的误差：message是当系 统某一非零的极点偏离期望位置大于10%时给出警告信息。 3.实验内容与步骤 (1)仿真实验 利用MATLAB进行基于极点配置的系统设计内容和步骤如下： ①对于给定被控对象，获得状态反馈闭环系统的状态空间模型： ②根据系统动态性能要求，确定期望极点分布P: a.利用MATLAB极点配置设计函数place或acker,求取系统反馈 增益K: b.检验系统性能。 1 以系统传递函数为G(s)= 6+6s+12为例，给出用MATLAB 编写求反馈增益K的程序（要求通过状态反馈使系统闭环极点配 置在-100，-7.07±7.071位置上)：