特征根的[s]平面的分布情况见图 O S 0 Re Re Re 0 e (a)0<2<1 (b)5 1.欠阻尼情况:(0<4<1 n± 12=-G± 则二阶系统具有一对共轭复根: 式中:=40—称为衰减系数 称为阻尼振荡频率7 特征根的[s]平面的分布情况见图 1．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——称为衰减系数 ——称为阻尼振荡频率  =  n (0    1) d s1,2 = −  j [s] [s] Im 0 R e [s] Im Re 0 [s] 2 s 2 s 1 s 1 s 1 s 2   n 1− −  n  0 1    0  = 0 (a) (b) (d) Im Re  = 1 Im s2 s1 0 Re (c)   1 2 d = n 1−  s 1 2 1,2 = − n  n  −