Vol.16 No.4 周旭东等：自适应神经元网络板形板厚综合控制 343· 0 干扰 X)W() R(C) 转 X⑨W,0 S() Y() X(W;() 被控 Z④V() 系统 R,⑨ 转 Y:() Z⑨V,) Z⑨V⑨ 图3多输入输出神经网络控制器与系统 Fig.3 Neural networks coutroller for MIMO-system Wt+1)=W,)+n,E()△X(0△S,(-1),(i=1,2,3) (11) S0=k:店z,0 (12) V,(t+1)=V(t)+n2Ec)△Z,C)△S2(t-1),(i=1,2,3) (13) 其中：R(C)、R()为板形和板厚锁定值； Y(①、Y,(t)为板形和板厚输出值； 、2为学习速率； d,、d2为待定正常数； k.k2为固定增益. 输人状态变量为： X)=R(①-Y(t) (14) X()=X(t)-X(t-1) (15) X(t)=X,(C)-X,t-1) (16) Z(t)=R,()-Y2(① (17) Z2(C)=Z,(t)-Z,(t-1) (18) Z3()=Z2()-Z2(t-1) (19) △X(t)=X(t)-X(t-1),(i=1,2,3) (20) △S,(t-1)=S,t-1)-S,t-2) (21) △Z,(0=Z,()-Z,(t-1),(i=1,2,3) (22) △S,t-1)=S,(t-1)-S(t-2) (23) 神经网络控制器产生的控制信号为： 4,(t)=u,t-1)+S,(t) (24) 42(t)=42(t-I)+S2() (25)周旭 东等 自适应神经元 网络板形板厚综合控制 于扰 ， 孕竺鲤 ‘ 叽 ‘ ￡ 叽 ￡ 乙 长 ￡ ￡ 七 奚几三望 器换转 被 控 系统 凡 换器转 乙 图 多翰入翰 出神经网络控制器与 系统 瑰 目 州加时七 。 叻盆 月七 妙 侧团竹 一 攀阳 、，， 、尹产声 、了 困二二 ，白，︼、 、产 ‘ 、 、了 代 城 叮， △ 犬 △ 一 ， ， ， 又 ， 介 艺叱 ， ‘ 叮 △乙 △ 一 ， ， ， 其 中 、 为板形 和板厚 锁定 值 叮，、 叮 为学 习 速 率 ，、 为 固定增 益 、 矶 为板形 和 板厚输 出值 ，、 峨为待定 正 常数 输入状态变量 为 戈 一 丫 戈 戈 一 戈 一 戈 二 戈 一 戈 一 一 矶 乙 一 ， 一 乙 及 一 一 △犬 犬 一 茂 一 ， ， ， 昭 一 ， 一 ‘ 一 △ ‘ 属 一 乙 一 ， ， ， 品 一 又 一 一 又 一 神经 网络控制器产生 的控制信号 为 一 ， 一 又