2.单摆 建立自然坐标系:(,m) de T:-mg sing=ma=m m==n6 dt dt n: T-mg cos 0=m 若6小,则近似:sine则8b+-=0 Ing g 因此, 0+a20=0,c (2) g 上式即为单摆谐振动的动力学方程5 2. 单摆 建立自然坐标系： ) ˆ , ˆ ( n    n ˆ  : ˆ         ml dt d ml dt dv − mg sin = ma = m = = : n ˆ  l v T mg m 2 − cos = 若  很小，则近似： sin ,则：   +  = 0 g l  因此， g l + = = 2 0 2 0     0，  （2） 上式即为单摆简谐振动的动力学方程