如果约束是不稳定的或者约束是稳定的,但变换r=r(1 显含时间, +∑ ar ar ar ar T B i=1 at d qqn+∑∑ ar. ar ar. ar 广义速度二次函数T2 一次函数T 零次函数T OT ar ar m aa a ∑m at a如果约束是不稳定的或者约束是稳定的, 但变换ri＝ri (q,t) 显含时间, =   +   = s i i i q q r t r r  1               = = = = = = = = = =      +      +      =           +             +   =  = n i i i i s i n i i i s s i n i i i n i s i i s i i i i i n i i t r t r q m t r q r q q m q r q r m q q r t r q q r t r T m r r m 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 1                                   广义速度二次函数T2 一次函数T1 零次函数T0       q r t r q m q r q r m q T i n i i i s i n i i i      +      =      = = =       1 1 1