1.定点转动 (1)角量的描述 刚体绕基点O的转动,其转轴是可以改变的。为反映瞬时 轴的方向及刚体转动的快慢和转 向,引入角速度矢量o。 刚体 d 基点Q o=o d t 瞬时、 式中d是刚体绕瞬时轴转动 的无限小角位移 规定角速度的方向沿瞬时轴,且与刚体转向成右手螺旋关 系 为反映刚体角速度的变化情况,引入角加速度矢量a= 般情况下,∝并不一定沿着瞬时轴 在定轴转动的情况下,o和都只有沿固定转轴的分量, 此时可用代数量o和a来表示角速度和角加速度。设定转轴的 取向,规定转向与转轴取向成右手螺旋关系时的ω和α为正量, 反之为负量。 (2)线量和角量的关系 刚体上任意点P都在绕瞬时轴转动, P点线速度: 刚体 基点 瞬时1.定点转动 （1）角量的描述 刚体绕基点 O 的转动，其转轴是可以改变的。为反映瞬时 轴的方向及刚体转动的快慢和转 向，引入角速度矢量   。 d t d  = =  式中 d 是刚体绕瞬时轴转动 的无限小角位移。 规定角速度的方向沿瞬时轴，且与刚体转向成右手螺旋关 系。 为反映刚体角速度的变化情况，引入角加速度矢量 d t d    = 一般情况下，   并不一定沿着瞬时轴。 在定轴转动的情况下，   和   都只有沿固定转轴的分量， 此时可用代数量  和  来表示角速度和角加速度。设定转轴的 取向，规定转向与转轴取向成右手螺旋关系时的  和  为正量， 反之为负量。 （2）线量和角量的关系 刚体上任意点 P 都在绕瞬时轴转动， P 点线速度： r r      v = ⊥ = 基点 O v • ω r r P × 瞬 时 轴 刚体 v • ω r r P 基点×O 瞬 时 轴 刚体