P点线加速度 dv d dr a xr+OX =axr+OXV dxF称作旋转加速度 ∂×ⅴ称作向轴加速度。 2.定轴转动 此时转轴固定,矢量o、c退化为 代数量。刚体上各点都绕同一轴 作圆周运动,且各点O、&都分别 相同 刚体 参考方向 riO rO d 定轴 doer a dt dt 当恒定时,刚体作匀角加速转动,此时有运动学关系 O=Oo (6-60)=t+at o2-b=2a(6-6) §2刚体的定轴转动定律 把刚体看作无限多质元构成的质点系,则( n △ 刚体 定轴P 点线加速度： v d d d d d d v           =  +  = =  +      r t r r t t a r     称作旋转加速度； v    称作向轴加速度。 2.定轴转动 此时转轴固定，矢量     、 退化为 代数量。刚体上各点都绕同一轴 作圆周运动，且各点 、 都分别 相同。 v = r⊥    ⊥ ⊥ ⊥ = = = = r t r t a a r t n d d d d v 2 当  恒定时，刚体作匀角加速转动，此时有运动学关系：        − = − − = + = + 2 ( ) 2 1 ( ) 0 2 0 2 2 0 0             t t t §2 刚体的定轴转动定律 把刚体看作无限多质元构成的质点系，则 刚体 O v P × ω,α r r 定轴 • 参 考 方 向 θ z Fi 刚体 vi O× ω,α ri ri 定轴 • z θi Δmi