(2)刚体对轴的角动量 是测 =J 2.定轴转动的角动量定理 (1)微分形式： M at 合外力矩 角动量变化率⑵刚体对轴的角动量 i i i L = m v r 2.定轴转动的角动量定理 ⑴微分形式： dt dL M = =  2 i i m r = J mi i v  i r  合外力矩 角动量变化率