20lg√r)2+ arctan(@r) 201g O -20lg√T2a2+ 180°+ arctan(T) (2)开环对数幅频特性与0dB线只有一个交点(一般情形),单位反馈系统的 开环传递函数可描绘为 Ke-A(S)I( s-1) G(s)= s"B(SI(s-1) 式中D≥0,τ≥0:当U=0时,K>1。 这时系统的稳定性判据可描绘为:当m1为奇数时闭环系统不稳定;当m1为0 或偶数时闭环系环稳定的充分必要条件是穿越0dB线的频率ω所对应的开环对数 相频特性大于180°(m1-1):其相位裕量为y=180°(-m1+1)+q(o),幅值裕量 为h2=-201g|G(10g)H(2)其中,o()为开环相频特性:a,为相频特性 与180°(m-1)线的交点。 (3)系统的开环传递函数中有在s右半平面的复数零极点的情形。 当系统的开环传递函数中有在s右半平面的复数零极点时,开环传递函数可写成·154· 20lg ( ) 1 2   arctan( ) 2 2 2 1 2 1 20lg                     n n     2 1 2 arctan         n n      20lg 1 2 2  T   180  arctan(T)  （2）开环对数幅频特性与 0dB 线只有一个交点（一般情形），单位反馈系统的 开环传递函数可描绘为         1 1 1 1 ( ) ( 1) ( ) ( 1) ( ) n p p m i i s s B s T s Ke A s T s G s   式中  ≥0， ≥0；当 =0 时， K  1。 这时系统的稳定性判据可描绘为：当 m1为奇数时闭环系统不稳定；当 m1为 0 或偶数时闭环系环稳定的充分必要条件是穿越 0dB 线的频率 c 所对应的开环对数 相频特性大于180 ( 1)  m1  ；其相位裕量为 180 ( 1) ( ) m1   c       ，幅值裕量 为 20lg | ( ) ( ) | g g g h   G j H j 。其中，() 为开环相频特性； g 为相频特性 与180(m 1)线的交点。 （3）系统的开环传递函数中有在 s 右半平面的复数零极点的情形。 当系统的开环传递函数中有在 s 右半平面的复数零极点时，开环传递函数可写成