A(SI(T s-Dc G(S)H(S) s"B(sII(T,s-1[I(2s-254T, s+1) 式中D≥0,τ≥0;当U=0时,K>1。 判据如下:当m1为奇数时系统不稳定,当m为零或偶数时闭环系统稳定的充 要条件是穿越0dB线频率O。所对应的开环对数相频特性大于180m1+2m2-1); 系统的相位裕量为y=180°(-m1-2m2+1)+(o。),幅值裕量为 hx=-20lgG(og)H(ox)其中,(o)为开环相频特性;o。为相频特性与 180°(m1+2m2-1)线的交点 7.尼柯尔斯曲线 若将开环频率特性表示G(jO)=A(o)emo) 闭环频率特性表示为 (o)=M(o)e ja() 则按下式 cos± vcos+M 201g A(@)=201g 做等M曲线 按下式 201g A(o)=201g sin[p(o)-ao)] ind(o) 做等a曲线 带宽频率和带宽 20lg|Φ(o)k20lg|Φ(0) 对于I型及I型以上的系统 0>0 则Ob称为带宽频率 9.谐振峰值及频率 若 (o)<Mma(o) 则M=M@o,)称谐振峰值,O,称为峰值频率 相位裕量γ,截止频率,与M,σ%及1,的关系为·155·                 1 2 1 2 1 1 2 1 1 2 2 ( ) ( 1) ( 2 1) ( ) ( 1) ( 2 1) ( ) ( ) n p n q p q q q m i m l i l l l s s B s T s T s T s Ke A s T s T s T s G s H s     式中  ≥0， ≥0；当 =0 时， K  1。 判据如下：当 m1为奇数时系统不稳定，当 m1为零或偶数时闭环系统稳定的充 要条件是穿越 0dB 线频率 c 所对应的开环对数相频特性大于180 ( 2 1)  m1  m2  ； 系 统 的 相 位 裕 量 为 180 ( 2 1) ( ) m1 m2  c        ， 幅 值 裕 量 为 20lg | ( ) ( ) | g g g h   G j H j 。其中，() 为开环相频特性； g 为相频特性与 180 ( 2 1)  m1  m2  线的交点。 7. 尼柯尔斯曲线 若将开环频率特性表示 ( ) ( ) ( )     j G j  A e 闭环频率特性表示为 ( ) ( ) ( )    ja  j  M e 则按下式 1 cos cos 1 20lg ( ) 20lg 2 2 2        M M A    做等 M 曲线。 按下式 sin ( ) sin[ ( ) ( )] 20lg ( ) 20lg      a a A   做等 曲线。 8. 带宽频率和带宽 20lg | ( ) | 20lg | ( 0) | 3 ( ) b  j   j    对于 I 型及 I 型以上的系统 20lg | ( ) | 3 ( ) b  j      则b 称为带宽频率。 9. 谐振峰值及频率 若 ( ) ( ) M  r  M max  则 ( ) M r  M r 称谐振峰值， r 称为峰值频率。 相位裕量 ，截止频率 c 与 M r , % 及 s t 的关系为