●四、比例,积分、微分(PID)调节器 PID调节器同时集中比例、积分、徼分三种控制规律 PID调节器 R(s)+ E(s) M(s) C(s Go(s) K ●使用调节器关键是如何取K、K1、KD三个参数,有的 地方把这过程叫做PID参数整定过程。前面我们比较 详细地分析了各种调节器的特性,在实际调试中,可以 按照减小静差、改变阻尼、增加稳定性等直观物理概念, 变化K、K和Kυ,使系统获得尽可能好的特性10 ⚫ 四、比例，积分、微分(PID)调节器 PID调节器同时集中比例、积分、微分三种控制规律。 ⚫ ⚫ ⚫ 使用调节器关键是如何取Kp、KI、KD三个参数，有的 地方把 这 过程叫做PID参数整定过程。前面我们比较 详细地分析了各种调节器的特性，在实际调试中，可以 按照减小静差、改变阻尼、增加稳定性等直观物理概念， 变化Kp、KI和KD，使系统获得尽可能好的特性。 − R s( ) + − PID调节器 + E s( ) M s( ) C s( ) Kp KI s K s D 0 G s( )